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本文探讨了深度估计的方法，包括从kinect和激光雷达获取深度信息的局限性，以及双摄像头如何通过立体视觉进行深度计算。重点讲解了双目视觉三维重建的原理，包括相机内参和外参标定，以及立体匹配在这一过程中的关键作用。
求取场景所对应的深度值
比较常用的方法是从kinect的红外传感器中得到深度(NYU Depth V2)或者借助于激光雷达（KITTI），kinect虽然比较廉价，但是所采集到的深度范围(超过4m kinect估计的深度的精度就会下降)和精度都有限。而激光雷达的成本就比较高了。
双摄像头可以测距和建立立体环境
首先三维和二维的区别，这个大家都容易理解，二维只有x、y两个轴，比如一张素描画，我们整体的感觉是“平”的，而三维则是多了一个z轴的维度，这个z轴的直观理解就是点离我们的距离，也即 “depth(深度)”。
左右图像的“差异”到“深度”的转换，光学三角关系图：
物体上的点p12分别对应左右图像上点p1和p2，求解p1、p2、p12构成的三角形，我们就能得到点p12的坐标，也就能得到p12的深度。在工程上的双目视觉三维重建
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