ABB手 动 操 纵 机 器 人

1、在ABB主菜单重,选择Jogging,进入操纵窗口。

2、操纵窗口做相应选择

3、在操作窗口点击Mechanical unit,选择机械单元，然后点击 OK。

可以在多个Robot和外轴之间进行切换。

4、在操作窗口点击Motion mode,选择不同的运动模式，然后点击 OK。

5、选择不同座标系，机器人移动方向将改变。

Linear 直线运动  

   机器人工具姿态不变，器人 TCP 沿座标轴  线性移动。

Reorient 姿态运动  

  机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，变姿态

Axis 1-3  轴 1-3

   机器人一、二、三每个转轴单独转动。

Axis 4-6 轴 4-6

   机器人四、五、六每个转轴单独转动。

机器人外轴运动必须为单轴运动。

 6、在操作窗口中点击Coordinate system,然后点击 OK ，TCP将在选定的坐标系中运动.

 7、在操作窗口中点击Tool, 在已定义好的TCP列表中选择相应的工具TCP.然后点击 OK

8、在操作窗口中点击Work object, 在已定义好的工件坐标系列表中选择相应的工具坐标系.然后点击 OK