云计算之春秋战国

自2006年AWS推出EC2和S3以来,云计算经历了快速发展,已成为IT行业的主流。目前市场呈现两大阵营竞争态势,互联网巨头如亚马逊AWS、Google云及阿里云与传统IT企业微软、IBM和Oracle等展开激烈竞争。本文概述了各主要玩家的业务规模和发展策略。

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从2006年,AWS发布EC2和S3以来,10年过去了。当年亚马逊的决定把为圣诞节的黑色星期五疯狂购物而准备的软硬件资源进行出租发展云计算的时候,谁也没想到云计算会在10年间发展到今天的规则,成为IT的主流。并革了很多传统IT大厂的命。

云计算已经成为大生意。

据 Gartner 预计,2016 年全球公有云服务市场规模可望达到 2086 亿美元 ,较 2015 年的 1,780 亿美元成长 17.2 %。
《金融时报》对比美国市场分析,云计算是创造出真金白银的生意,即将上市的Snap就是一个例子,在招股书中Snap披露与Google云签署了一项高达20亿美元的合同,用于在未来五年内购买Google云的计算、存储、带宽等服务。

从群雄逐鹿的春秋时代进入七雄争霸的战国时代
经过10年的群雄逐鹿,一些传统的硬件厂家已经基本退出竞争,如HP, 思科,或处于弱势如DELL + EMC。如今的云计算市场可谓迎来七雄争霸的年代。

这里面有可以分别2大阵营。即互联网公司和传统的IT企业。
互联网公司阵营: 主要是亚马逊AWS,GOOGLE云和阿里云,
传统软件IT大厂:主要是microsoft, IBM, Oracle
SaaS的始祖Salesforce,最早采用租用模式收费。

其他的一些中小云计算公司或者纯粹的SaaS云计算公司。要么被收购,如ORACLE 96亿美金收购NETSUITE. 要么同大厂特别是IaaS厂家进行战略合作。如WORKDAY和IBM. ADOBE和微软Azure, Salesforce和AWS, SAP携手阿里云



营收规模
AWS 2016全年营收达到122亿美元,运营利润为31亿美元。增长在50%以上。

一直以来,微软对其云计算业务Microsoft Azure的营收数据都进行保密,只是在披露Azure营收的增长率,自2008年正式推出Azure服务以来,微软都是在披露Azure营收的增长率。在去年第四季度里,微软表示,Azure业务的营收同比增长了93%。此前的几个季度增长速度都在100%以上。但是摩根大通的一位分析师猜测,Microsoft Azure在2016年的营收应该约为26亿美元。

GOOGLE也没正式透露过云计算业务的规模。瑞杰金融分析师Aaron Kessler估算Google Cloud 2016年的营收规模约为10亿美元。
根据最新的2016年中国云计算厂商营收排名,阿里云以55.6亿元全年营收位居第一。

所以2016年营收规模:亚马逊AWS 122亿美元,微软Azure 26亿美元,谷歌云 10亿美元,阿里云8亿美金。

另外2个企业IT的巨头,IBM和甲骨文可以说的企业IT领域的少林武当。因为他们的客户主要是大企业和政府。而云计算兴起于初创公司和小微企业的需求。所以他俩的反应要慢一些。当感到云计算成为主流,并威胁他们的生存时,首先想到的是并购。

IBM大约20亿美金收购Softlayer。2016第三季度,IBM涵盖了人工智能、云计算、数据分析业务的“战略要务”板块取得了不错的成绩,营收达到80亿美元,同比增长16%。其中,云计算业务(公有、私有与混合)收入同比大增44%,在过去12个月中的总营收额达到127亿美元。这个数据应该是把云的咨询,硬件等都计算在内吧。

ORACLE动作更大:1是大手笔96亿美金收购NETSUITE, 5亿美金收购Ravello.甲骨文 6 亿美元收购DNS提供商 Dyn. 2是在自己的软件产品全部上云。形成IaaS,PaaS,SaaS全有的完整产品线。3是花重金从AWS, Azure, Google,Facebook, Pinterest等挖来很多云计算人才,搞出第二代的IaaS: Bare Metal裸金属云服务。2017 财年第二季度财报数据显示,截至2016年11 月 30 日的季度财报中披露云服务总营收为10.53亿美元,同期相比录得 62%的增长。

纯粹的SaaS服务商云营收也都很高

Salesforce在截止2016年10月31日的这个季度,Salesforce收入增长25%达到21.4亿美元。Salesforce宣称,在下一个财年它将成为一家规模达100亿美元的软件公司。
2016年2季度,
Adobe云计算创造的季度收入合计 13 亿美元。
SAP 2016年云服务和支持收入增长31%,达到32.1亿美元。


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资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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