XBadGuyX的博客

这几个星期在做一个视觉定位相机。项目大概是这样的。两个机械手，其中一个连着相机，另一个机械手连着夹爪。相机拍照，另一个机械手去拿物品，物品有一个缺口，旋转一定角度，放到一定位置。这个项目中，图像坐标需要进行3次转换。第一次转换是，相机坐标跟与之相连的机械手之间的转换。具体是获得图像中的坐标与缺口角度。将这个坐标转换为，当坐标在图像中心时，相机机械手的坐标。这里需要进行一次标定。具体是获得一定数量的坐标点（到少4个，弄够10个就是9点标定法了）。我弄了5个点，产品在图像中四角与中心时的坐标，还有对应的

halcon在运行时，有可能会遇到这个问题，Not enough memory available。就是说内存不够了，这个算子运行不下去。以前我也遇到过这个问题，后面把每个hobject和图像类的，使用完之后销毁就好了。这个算是内存泄漏的问题吧。。前几天我又遇到这个问题。第一次运行就遇这个问题了，应该不是内存泄漏的问题。后面我想了下，这次应该真的是内存太小了。现在的电脑虽然是64位的，但内存只有4GB。（halcon12）而且这次的图片比较大，4000x3000的，1200万的相机，图片处理起来，简单的