结构光，双目立体视觉，ToF技术，在智能门锁，扫地机器人，手机的应用中谁更有优势？

飞行时间ToF与3D结构光、双目视觉技术一起组成了当前3D成像与传感的三条主流技术。其中3D结构光方案最为成熟，并被大规模应用于工业3D视觉，ToF则凭借自身优势成为在移动端，智能家居等领域较被看好的方案。

立体视觉：

双目立体视觉技术是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。比如手机单目无法满足我们一些应用的开发，因此手机开发者会使用更多的摄像头来模拟深度场景，我们看到最大的转变就是由单摄变成双摄，即模拟人的双眼，实现深度信息的提取。经过几十年来的发展，立体视觉在机器人视觉、航空测绘、、军事运用、医学成像和工业检测等领域中的运用越来越广。双目立体视觉实现的方式比较简单，也比较接近人类的感知。

双目立体视觉的缺点：

即不能很精准地提取到深度数据。比如，我们没有办法通过双目知道某物体距离我们几米或者几厘米远。双目立体成像系统在场景缺乏特征时，还经常会受到性能下降的困扰，因此未被应用在智能手机成像中。例如，在面对墙壁平坦光滑的表面的情况下，立体成像系统捕获的 3D 信息通常不完整或不准确。

3D结构光：

这种技术通过近红外激光器向物体投射具有一定结构特征的光线，由专门的红外摄像头采集获取物体的三维结构，再通过运算对信息进行深入处理成像。结构光对比双目来讲，可以得到准确的距离信息，仅需一次成像就可得到深度信息，具备低能耗、高成像分辨率的优势，能够在安全性上实现较高保证，因此被广泛应用于人脸识别和人脸支付等场景。但结构光技术识别距离较短，大约在0.2米到1.2米之间，只适用于近距离，使其应用局限于手机前置摄像。

TOF技术：