拼接模型坐标系的理解（五）

        该系列文章主要是以整理资料为主，在博主学习的过程中，经常收集一些有用没用的资料，这里挑出来的都是我初学者自认为含金量比较高的，如果你有看到该系列文章，不妨跟着走一遍。博主目前还处于模棱两可的阶段，后续学有所成会自己写一些，这里主要是参考。        

       在理解sift拼接的过程经常会涉及到投影，经常被图像坐标系，摄像机坐标系和世界坐标系弄的一团雾水。

       这里参考博文：https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/726c956c5ba71a1c5a3af14af80a3706.png

该文章是系列的，博主不好意思整体copy，大家可以得到原作者处查看。

玉米竭力用轻松具体的描述来讲述双目三维重建中的一些数学问题。希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的，但奇妙的计算机视觉世界是建立在严密的数学架构之上的。所以对数学框架的理解是理解双目视觉的必由之路。不过请大家放心，接下来玉米会以尽量有趣，尽量更接地气儿的方式，阐释一下自己对双目视觉数学或者说是投影几何的理解。

       先来张《计算机视觉：算法与应用》中的3D重建示例图镇楼！

         好吧，现在言归正传，来看看几何学上世界是怎样投影进摄相机里的吧！接下来让我们来看一下本系列博客的第一“搏”：

图像坐标：