13、先进木材建筑平台多机器人系统与生物启发式建筑设计

先进木材建筑平台多机器人系统与生物启发式建筑设计

先进木材建筑平台多机器人系统

在木材加工领域，先进的多机器人系统正发挥着重要作用。除了视觉传感器外，大多数工具还配备了用于优化加工过程的传感器。通过电流互感器监测电机电流，并通过PLC与机器人相连，可优化能源消耗和材料进给速率（或机器人加工速度）。

未来，计划收集传感器信息，形成一个多异构信息数据库。根据不同的分析需求，如误差分析、变形与温度相关性分析等，可以从数据库中提取特定数据并进行融合，以建立不同的分析模型。

控制系统

控制系统的核心是FURobot，这是一款由Fab - Union开发的适用于多品牌机器人的通用在线和离线编程软件。它支持机器人仿真、实时控制和特定制造技术编程等多种功能，致力于构建机器人制造的数字孪生系统。FURobot中已构建了机器人平台和工具的虚拟模型，后续还将引入不同的传感器。机器人系统和工具通过PLC相互连接，上位计算机可实时控制整个系统。目前，个人计算机上的参数化设计模型可通过KUKA软件RSI与平台进行通信。

FURobot内置了一个名为Tech - wood的机器人木材制造编程工具包，用于生成基本机器人木材制造工艺的路径。这些工艺包括带锯切割、链锯开槽、圆锯切割、钻孔和几种铣削操作。由于机器人铣削仍是木材制造的主要方法，Tech - wood中集成了一些用于2D轮廓、3D轮廓和3D表面铣削的基本路径规划算法。此外，还在为不同的木材组件和接头类型开发一些基本的路径生成工具。在参数化设计过程中，通过组合不同的工具包，Tech - wood可以直接将几何信息转换为机器人路径。

以下是控制系统的关键信息总结：
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