Linux 嵌入式开发全流程

Linux嵌入式开发全流程解析

最新推荐文章于 2025-10-12 18:57:20 发布

原创最新推荐文章于 2025-10-12 18:57:20 发布 · 821 阅读

15 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#linux #运维 #服务器

Linux 嵌入式开发全流程

Linux 嵌入式产品全栈开发的全流程是一个复杂且迭代的过程，涉及从概念到量产的多个阶段，需要硬件、底层软件、系统软件、应用软件、测试验证、生产部署等多个领域的协同。

核心思想： 嵌入式 Linux 开发是资源受限环境下的系统工程，需要在性能、功耗、成本、可靠性、开发效率之间进行精细权衡。

全流程主要阶段：

需求分析与产品定义
硬件设计与选型
构建开发环境 (BSP & Toolchain)
Linux 系统定制与构建
驱动开发与硬件抽象
中间件与系统服务开发
应用层开发
系统集成与调试
测试与验证
优化与调优
安全加固
量产部署与 OTA
维护与更新

详细阐述每个阶段：

需求分析与产品定义：
- 功能需求：
  详细列出所有功能点（如：采集传感器数据、连接云端、显示UI、控制执行器）。
- 非功能需求：
- 用户交互：
  输入输出方式 (按键、触摸屏、LED、蜂鸣器、语音)。
- 连接性：
  网络 (Ethernet, WiFi, Cellular, BLE, LoRa)、USB、串口等。
- 存储：
  需要存储的数据量、类型、读写频率、寿命要求 (引导介质、根文件系统、数据存储)。
- 软件更新：
  OTA更新策略、回滚机制。
- 性能：
  处理速度、响应时间、吞吐量。
- 功耗：
  电池寿命、待机功耗、运行功耗。
- 成本：
  BoM成本目标、开发成本预算。
- 尺寸与外形：
  PCB尺寸、外壳限制。
- 环境：
  工作温度范围、湿度、抗冲击/振动、EMC/EMI要求。
- 可靠性/可用性：
  MTBF目标、容错机制、看门狗、恢复策略。
- 安全性：
  数据加密、安全启动、防篡改、访问控制、认证授权、符合行业标准 (如 IEC 62443, ISO 21434)。
- 认证：
  需要通过的行业或区域认证 (如 FCC, CE, UL, 医疗认证)。
- 目标：
  明确产品要做什么、为谁做、在什么环境下运行、关键指标是什么。
- 关键活动：
- 输出：
  产品需求规格文档 (PRD)、系统架构草图、关键组件选型初步清单。
硬件设计与选型：
- SoC/MPU 选型：
- 存储器选型：
- 电源管理：
  PMIC 选型、电源树设计、低功耗状态管理 (Suspend-to-RAM, Suspend-to-Disk)、功耗测量点。
- 外设接口：
  根据需求设计：以太网 PHY、WiFi/BT 模块 (SDIO/USB)、蜂窝模组 (USB/UART)、传感器接口 (I2C, SPI, ADC)、显示接口 (MIPI-DSI, LVDS, HDMI)、摄像头接口 (MIPI-CSI)、音频编解码器、USB Host/Device、GPIO 扩展等。
- 时钟与复位：
  晶振选型、时钟树分布、复位电路设计。
- PCB 设计：
  原理图绘制、高速信号完整性 (DDR, MIPI, USB, Ethernet) 仿真与布局布线、电源完整性、散热设计、DFM/DFT 考虑。
- 机械设计：
  外壳、散热器、连接器位置。
- 核心考量：性能 (CPU 核心数/主频/架构 - ARM Cortex-A, RISC-V)、集成度 (GPU, VPU, NPU, DSP, 内置外设控制器)、功耗、成本、长期供货 (LTS)、Linux 支持成熟度 (主线支持、供应商 BSP 质量)、安全性特性 (TrustZone, TPM, 加密加速引擎)。
- 常见厂商： NXP (i.MX 系列)、TI (Sitara 系列)、STMicroelectronics (STM32MP 系列)、Renesas (RZ 系列)、Rockchip、Amlogic、Broadcom (树莓派)、Qualcomm。
- Boot：
  SPI NOR Flash (XIP)、eMMC Boot Partition。
- RootFS/System：
  eMMC, SD Card (可靠性低，慎用)， SATA/NVMe SSD (高性能)， NAND Flash (需要 FTL/U-Boot SPL)。
- Volatile：
  DDR3/DDR4/LPDDR4(x) RAM (容量、速度、功耗)。
- 目标：
  设计满足需求的硬件平台，选择合适的核心处理器 (SoC/MPU) 和外围器件。
- 关键活动：
- 输出：
  硬件原理图、PCB Layout 文件、BoM 清单、硬件规格书、初始硬件原型 (EVT)。
构建开发环境 (BSP & Toolchain)：
- 选择/获取 BSP (Board Support Package)：
- 设置交叉编译工具链：
- 选择构建系统 (核心)：
- 版本控制：
  使用 Git 管理 U-Boot, Kernel, RootFS 配置/配方、应用代码等。
- 开发主机环境：
  配置 Linux 开发主机 (推荐 Ubuntu LTS)，安装必要的开发工具 (Git, Make, Python, 编辑器/IDE)。
- 调试工具：
- SoC 供应商提供：
  通常包含 U-Boot 补丁、Linux 内核补丁、基础驱动、配置文件、构建脚本。质量参差不齐，可能滞后于主线。
- 社区/开源：
  如 Yocto Project/OpenEmbedded 的 meta 层、主线 Linux/U-Boot (支持度越来越广)。
- 第三方 BSP 提供商：
  商业支持。
- 获取或构建针对目标架构 (如 arm-none-linux-gnueabihf, aarch64-none-linux-gnu) 的 GCC/G++、Glibc/Musl、Binutils 等。
- 工具链需与目标系统库版本匹配。
- Yocto Project / OpenEmbedded：
  行业标准，高度灵活和可定制，学习曲线陡峭。用于构建整个系统映像 (Bootloader, Kernel, RootFS)。
- Buildroot：
  相对简单轻量，适合快速构建中小型系统。定制灵活性不如 Yocto。
- Debian/Ubuntu for Embedded：
  使用 debootstrap 等工具构建基于 Debian/Ubuntu 的根文件系统，利用其庞大的软件仓库。需要处理与特定硬件的兼容性。
- LTIB (Legacy)：
  一些老供应商使用，逐渐被淘汰。
- 硬件：
  JTAG/SWD 调试器 (用于 U-Boot/内核早期调试、崩溃分析)、串口调试终端 (UART)。
- 软件：
  GDB (配合 gdbserver 进行远程调试)、strace/ltrace、perf/ftrace、内存检测工具 (Valgrind, ASan)。
- 目标：
  建立软件开发的基础设施，使开发者能在主机上为目标硬件交叉编译代码、调试和部署。
- 关键活动：
- 输出：
  配置好的交叉编译工具链、选定的构建系统及其初始配置 (Yocto local.conf, bblayers.conf; Buildroot .config)、基础 BSP 集成、可工作的开发/调试环境。
Linux 系统定制与构建：
- Bootloader (通常是 U-Boot)：
- Linux 内核：
- 根文件系统：
- 系统构建：
- 生成最终映像：
- 配置：选择正确的 SoC 类型、板级配置、启动设备 (eMMC, SD, NAND, NOR)、环境变量。
- 定制：添加特定板级初始化代码、定制启动命令、集成安全启动支持 (如 HAB/CAAM for i.MX, FIT Images)。
- 编译：生成 u-boot.bin (可能还有 SPL/MLO)。
- 配置 (make menuconfig/make nconfig/make xconfig)：启用目标 SoC 支持、必需的外设驱动、文件系统支持 (ext4, squashfs, ubifs)、网络协议栈、内核特性 (cgroups, namespaces)、裁剪掉不需要的驱动和功能以减小体积。
- 打补丁：应用 BSP 补丁或自定义驱动/功能补丁。
- 设备树 (Device Tree)：编写或修改 .dts/.dtsi 文件，精确描述目标板的硬件拓扑结构 (CPU, 内存, 外设, 中断, 时钟, GPIO, 引脚复用等)。这是 Linux 嵌入式开发的核心环节。
- 编译：生成 zImage/uImage/Image (内核镜像) 和 .dtb (设备树二进制)。
- 基本系统：BusyBox 或 Coreutils + Sysvinit/systemd。
- 系统库：Glibc/Musl, pthreads, libm, libdl, libresolv 等。
- 配置文件和启动脚本 (/etc, /etc/init.d or /etc/systemd/system)。
- 设备节点 (/dev)。
- 系统工具：udev/mdev (设备管理), dhcpcd/udhcpc (网络), iptables/nftables (防火墙), syslog/rsyslog/journald (日志)。
- 必要的守护进程和服务。
- 裁剪：
  移除所有非必要组件，最小化体积和内存占用。
- initramfs
  (临时根，常用于早期启动或恢复)。
- ext4
  (通用，需要 Flash 转换层 FTL / 磨损均衡)。
- squashfs
  (高压缩只读，常与 overlayfs 联合使用实现可写层)。
- ubifs
  (专为 NAND/NOR Flash 设计，自带磨损均衡和坏块管理)。
- jffs2
  (较老的 Flash 文件系统)。
- 选择文件系统类型：
- 构建内容：
- Yocto:
  定义或选择 MACHINE，添加需要的 meta-layer，编写或修改 recipes (.bb, .bbappend) 来定制软件包、配置、功能。运行 bitbake core-image-minimal (或自定义镜像) 触发整个构建流程。
- Buildroot:
  在 make menuconfig 中选择 Target, Toolchain, System configuration, Package selection。运行 make 进行构建。
- 组合 Bootloader、Kernel、Device Tree、RootFS 到单个 Flash 映像 (如 .wic, .sdcard, .ubi) 或分别烧录。
- 创建更新包 (用于 OTA)。
- 目标：
  编译生成针对目标硬件优化的 Bootloader、Linux 内核和根文件系统映像。
- 关键活动 (以 Yocto/Buildroot 为例)：
- 输出：
  可烧录到目标板的完整系统映像文件 (或组件文件)。
驱动开发与硬件抽象：
- 理解 Linux 设备模型：
  Platform Device/Driver, I2C/SPI/USB Device/Driver, Device Tree 绑定。
- 开发类型：
- 驱动实现：
- Device Tree 集成：
  在 .dts 文件中为驱动定义节点，添加必要的属性 (寄存器地址、中断号、引脚配置、特定参数)。
- 测试与调试：
  使用内核日志 (dmesg)、devmem2、用户空间测试程序、示波器、逻辑分析仪验证驱动功能。
- 硬件抽象层 (HAL)：
- SoC 内置外设驱动：
  通常由 SoC 供应商或社区提供，可能需要调整配置或修复问题。通过 Device Tree 配置。
- 板级外设驱动：
  连接在 I2C/SPI/USB 总线上的传感器、执行器、扩展芯片等。需要根据芯片手册实现驱动。
- 自定义 IP/FPGA 驱动：
  需要开发内核模块或用户空间驱动 (通过 UIO 或自定义字符设备)。
- 遵循 Linux 内核编码规范和接口。
- 实现必要的回调函数 (probe, remove, read, write, ioctl 等)。
- 正确处理中断、DMA、电源管理。
- 使用合适的内核子系统 (Input, IIO, HWMON, LED, GPIO, PWM, RTC, etc.)。
- 内核驱动直接暴露标准接口 (如 /dev/input, /sys/class/hwmon)，应用直接使用。
- 编写用户空间库 (如 libsensor)，封装对底层 /sys, /dev 或驱动的访问，提供统一 API 给应用。
- 使用框架如 D-Bus 或 IoT 中间件提供更高级别的抽象和服务。
- 目的：隔离应用与底层硬件细节，提高应用可移植性。
- 实现方式：
- 目标：
  让 Linux 内核能够识别和控制目标板上的特定硬件外设。
- 关键活动：
- 输出：
  经过测试的内核驱动代码 (可能以内核模块 .ko 或直接编译进内核)、对应的 Device Tree 修改、HAL 库 (如果需要)。
中间件与系统服务开发：
- 网络管理：
  NetworkManager, connman, systemd-networkd, wpa_supplicant (WiFi)。
- 连接协议栈：
  MQTT (Mosquitto, Paho), CoAP (libcoap), HTTP/HTTPS (libcurl, libghttp), WebSocket, DDS, Modbus, CANopen 等。
- 数据存储与管理：
  SQLite (嵌入式数据库), 时序数据库 (InfluxDB embedded variant), 文件系统管理工具。
- 设备管理 (IoT)：
  LwM2M/CoAP (Eclipse Leshan, Wakaama), OMA-DM, MQTT-based 方案, AWS IoT Device SDK/Azure IoT Hub SDK/Google Cloud IoT Core SDK。
- 日志管理：
  syslog-ng, rsyslog, journald 配置，远程日志收集 (如 Fluentd, Logstash)。
- 远程访问：
  SSH Server (Dropbear, OpenSSH), Web 管理界面 (lighttpd/nginx + CGI/Python/PHP, BusyBox httpd)。
- OTA 更新框架：
  Mender, RAUC, SWUpdate, 或自定义方案 (处理下载、验证、安装、回滚)。
- 守护进程 (Daemons)：
  实现后台服务，如数据采集服务、通信服务、状态监控服务。通常用 C/C++ 或 Python 编写。
- 进程间通信 (IPC)：
  D-Bus (广泛用于 Linux 桌面/嵌入式), MQTT (pub/sub), 共享内存, 套接字, 管道。
- 多媒体：
  GStreamer (强大的多媒体框架), FFmpeg (编解码库), ALSA (音频)。
- 图形界面 (如果需要)：
- 安全服务：
  OpenSSL/LibreSSL (TLS), 密钥管理守护进程, TPM 访问库。
- 轻量级：
  DirectFB, SDL, LVGL (开源 GUI 库), Qt for Embedded Linux (Qt 提供丰富的 UI 组件和跨平台能力，是嵌入式 GUI 主流选择)。
- Wayland/Weston：
  现代显示服务器协议和参考合成器，逐渐替代 X11。
- 目标：
  提供支撑应用程序运行的通用服务和功能组件。
- 关键组件/活动：
- 输出：
  配置好并集成到根文件系统中的中间件软件包、自定义编写的守护进程和服务程序、配置脚本。
应用层开发：
- 选择编程语言：
- 开发框架与库：
  利用 HAL、中间件提供的 API 进行开发。
- 架构设计：
- 实现：
- 构建与打包：
- 配置管理：
  应用配置文件的位置和格式 (INI, JSON, XML, YAML)。
- C/C++：
  性能要求高、直接操作硬件、资源极度受限的首选。需要管理内存。
- Python：
  开发效率高，库丰富，适合逻辑复杂但对实时性要求不高的应用。注意资源占用 (内存, CPU, 启动时间) 和打包体积。
- Go：
  编译型，并发支持好，内存管理自动，适合网络服务类应用。二进制体积相对较大。
- Java (较少见)：
  需要 JVM，资源占用大，在嵌入式 Linux 中不常见。
- Rust：
  强调内存安全和并发安全，在嵌入式领域逐渐兴起，工具链仍在完善。
- 模块化设计，职责分离。
- 考虑状态机、事件驱动、多线程/多进程模型。
- 设计合理的 IPC 机制。
- 用户交互逻辑 (UI 或命令行)。
- 数据采集、处理、存储逻辑。
- 设备控制逻辑。
- 云端/网络通信逻辑。
- 错误处理、日志记录。
- 使用交叉编译工具链编译。
- 打包成适合目标系统包管理器的格式 (Yocto/Buildroot 的 recipe, Debian 的 .deb, RPM 的 .rpm) 或直接放入根文件系统。
- 目标：
  实现产品的最终用户功能和业务逻辑。
- 关键活动：
- 输出：
  交叉编译好的应用程序二进制/脚本、配置文件、安装脚本。
系统集成与调试：
- 烧录与启动：
  使用 JTAG、USB 烧录器、SD 卡、UART 或厂商专用工具将系统映像烧录到目标板 Flash。观察 U-Boot 和 Kernel 启动日志 (通过 UART)。
- 解决启动问题：
  常见的启动失败原因：Bootloader 配置错误、DDR 初始化失败、设备树错误 (硬件描述不匹配)、内核 panic (驱动错误、内存损坏)、根文件系统挂载失败 (文件系统损坏、设备节点错误、驱动缺失)。
- 功能调试：
- 日志分析：
  仔细查看内核日志 (dmesg)、系统日志 (/var/log/messages 或 journalctl) 和应用日志。
- 工具：
  GDB (远程调试)、strace (跟踪系统调用)、ltrace (跟踪库调用)、valgrind (内存调试)、示波器/逻辑分析仪 (硬件信号级调试)。
- 迭代：
  集成-调试-修复是一个循环往复的过程。
- 验证各外设驱动是否工作正常 (使用用户空间工具或测试程序)。
- 验证网络连接、文件系统读写。
- 启动应用程序，检查其基本功能。
- 使用 top/htop 监控资源 (CPU, Memory)。
- 使用 ifconfig/ip, ping, iperf3 测试网络。
- 使用 df, mount 检查存储。
- 目标：
  将所有软件组件 (Bootloader, Kernel, RootFS, Drivers, Middleware, Apps) 组合到目标硬件上运行，解决组件间的交互问题。
- 关键活动：
- 输出：
  能在目标硬件上基本正常运行的系统。
测试与验证：
- 单元测试：
  对驱动、中间件、应用程序的独立模块进行测试 (通常在主机或模拟器上用 native 或交叉编译的测试框架如 CUnit, Google Test, pytest 进行)。
- 集成测试：
  测试组件间的接口和交互。
- 系统测试：
  在整个目标系统上测试完整的功能流程。
- 非功能测试：
- 自动化测试：
- 认证测试：
  根据产品类型进行必要的行业或区域认证测试 (如 FCC, CE, UL, medical, automotive)。
- 性能测试：
  基准测试 (CPU, Memory, Storage I/O, Network Throughput/Latency), 响应时间测试。
- 压力测试/稳定性测试：
  长时间运行、高负载下测试系统稳定性和资源泄漏 (内存、句柄)。
- 功耗测试：
  测量不同工作模式 (启动、运行、待机、休眠) 下的电流/功耗，验证是否符合要求。
- 环境测试：
  在高低温、湿度、振动等环境应力下测试系统功能和稳定性。
- EMC/EMI 测试：
  符合相关电磁兼容标准。
- 安全测试：
  渗透测试、漏洞扫描、代码审计 (静态分析 SAST、动态分析 DAST)、验证安全机制有效性。
- 可靠性测试：
  容错测试 (如突然断电)、看门狗测试、恢复机制测试。
- 用户验收测试：
  模拟真实用户场景。
- 在目标板或 QEMU 模拟器上搭建自动化测试框架 (如 pytest + SSH/Serials, Robot Framework, LAVA)。
- 编写自动化测试脚本覆盖核心功能、回归测试。
- 集成到 CI/CD 流水线中。
- 目标：
  全面、系统地验证产品是否满足需求规格定义的功能和非功能要求，发现并修复缺陷。
- 关键活动：
- 输出：
  测试报告、缺陷追踪记录、满足需求规格的稳定系统版本。
优化与调优：
- 启动时间优化：
- 内存优化：
- 存储空间优化：
- CPU 性能优化：
- 功耗优化：
- 实时性优化 (如果需要)：
- 分析启动流程 (U-Boot boottime, Kernel initcall_debug, systemd-analyze blame/plot)。
- 并行初始化、延迟初始化、裁剪不必要的服务和模块、优化文件系统挂载 (如 async)、使用 initramfs 预加载关键驱动。
- 分析内存使用 (free, smem, slabtop, /proc/meminfo, /proc/<pid>/smaps)。
- 裁剪内核和根文件系统 (移除未使用的驱动、功能、库、应用)。
- 优化应用内存分配 (避免泄漏、减少碎片、使用池分配器)。
- 启用内核压缩 (zram, zswap)。
- 使用轻量级库 (Musl libc 替代 Glibc, uClibc-ng)。
- 裁剪：移除未使用的软件包、库、文档、本地化文件。
- 压缩：使用高压缩率的文件系统 (squashfs + xz/lz4)、压缩内核 (XZ, LZ4)、压缩应用数据。
- 只读根文件系统 + OverlayFS：减小可写分区大小。
- 分析热点 (perf top, perf record/perf report, ftrace, oprofile/gprof (应用级))。
- 算法优化、使用 SIMD 指令 (NEON, VFP)、多线程并行化 (pthreads, OpenMP)。
- 调整 CPU 调度策略和频率调节器 (cpufreq governor)。
- 使用 powertop 分析功耗元凶。
- 充分利用 SoC 的低功耗状态 (Suspend-to-RAM, CPU Idle States - C-states/WFI/WFE)。
- 动态调整 CPU/GPU 频率和电压 (DVFS)。
- 外设电源管理：按需开启/关闭外设时钟和电源域、降低总线频率。
- 应用行为优化：减少轮询、使用事件驱动、合并任务。
- 优化屏幕背光、网络活动。
- 应用 PREEMPT_RT 补丁打内核。
- 调整线程优先级 (SCHED_FIFO, SCHED_RR)。
- 使用高精度定时器 (hrtimers)。
- 避免在内核空间/驱动中长时间关中断。
- 注意：
  Linux 本身不是硬实时系统，PREEMPT_RT 提供的是软实时或准实时能力。严格硬实时需求可能需要配合 MCU 或 RTOS 协处理器。
- 目标：
  在满足功能需求的前提下，提升系统性能、降低功耗、减少资源占用 (启动时间、内存、存储空间)、提高响应速度。
- 关键领域：
- 输出：
  经过优化的系统映像，满足性能、功耗、资源目标。
安全加固：
- 安全启动 (Secure Boot)：
- 加密：
- 访问控制：
- 系统加固：
- 安全更新：
  建立安全的 OTA 更新机制，支持签名验证和回滚。
- 安全开发生命周期 (SDL)：
  在需求、设计、编码、测试阶段融入安全考虑，进行威胁建模、代码审计、渗透测试。
- U-Boot 验证内核签名。
- 内核验证内核模块和 initramfs 签名。
- 使用硬件信任根 (eFuse, OTP) 存储公钥或证书。
- 传输加密：强制使用 TLS (HTTPS, MQTTS, CoAPS)。
- 存储加密：全盘加密 (dm-crypt/LUKS), 文件/目录加密 (eCryptfs, fscrypt)。
- 密钥安全存储：使用 TPM/HSM/安全元件 (SE), 或安全飞地 (TrustZone)。
- 最小权限原则：应用程序和服务以低权限用户运行。
- 使用 Linux 权限 (user/group, rwx), capabilities (替代 root)。
- 加固 SELinux/AppArmor 策略，限制进程权限。
- 关闭未使用的网络端口和服务。
- 防火墙配置 (iptables/nftables)。
- 移除或禁用未使用的账户、服务、二进制文件 (SUID/SGID)。
- 及时更新软件包修复已知漏洞 (CVE)。
- 启用 ASLR, DEP/NX, Stack Canaries 等编译器和内核安全特性。
- 安全审计日志。
- 目标：
  在整个软件栈和产品生命周期中实施安全措施，保护设备、数据和用户。
- 关键措施：
- 输出：
  符合安全策略的加固系统、安全审计报告。
量产部署与 OTA：
- 创建黄金映像：
  基于最终测试通过的软件版本，生成用于工厂烧录的标准映像文件。
- 工厂烧录流程：
- OTA 更新系统部署：
- 首次启动配置：
  设备首次启动时可能需要进行的配置 (网络连接、激活、个性化设置)。
- 自动化烧录夹具 (使用 JTAG, USB, SD Card, 或专用烧录接口)。
- 烧录内容：Bootloader、安全密钥/证书 (如果需要)、设备唯一标识符 (UID, MAC 地址)、系统映像。
- 自动化测试：烧录后基本功能自检 (POST)。
- 版本控制和追溯：记录每个设备的烧录软件版本。
- 选择并部署 OTA 服务器端 (如 Mender Server, RAUC Hub, 或自建)。
- 在设备端集成和配置 OTA Client。
- 测试更新流程：下载、验证签名、安装 (A/B 分区切换或原地更新)、回滚机制。
- 建立更新包生成和分发流程。
- 目标：
  将最终软件部署到批量生产的设备上，并建立可持续的现场更新机制。
- 关键活动：
- 输出：
  工厂烧录流程规范、OTA 系统部署完成、可进行现场更新的产品。
维护与更新：
- 监控与诊断：
  收集设备运行日志、错误报告、状态信息 (需考虑隐私和安全)。
- 问题追踪与修复：
  响应现场问题，分析根本原因，发布修复补丁。
- 安全更新：
  及时修复新发现的安全漏洞，发布安全更新包并通过 OTA 推送。
- 功能更新：
  根据市场需求和用户反馈，开发并发布新功能版本。
- 长期支持：
  管理软件分支 (如 LTS 分支)，确保对旧版本设备的持续维护和安全更新。
- 生命周期结束：
  规划产品退役，提供迁移路径或最终更新。
- 目标：
  在产品生命周期内提供持续支持，修复问题，改进功能。
- 关键活动：
- 输出：
  软件更新包、维护公告、技术支持。

贯穿全流程的关键实践：

版本控制 (Git)：
所有代码 (U-Boot, Kernel, App, Build scripts/recipes)、文档、配置都应纳入版本控制。
持续集成/持续部署 (CI/CD)：
自动化构建、测试 (单元、集成、系统，尽可能在 QEMU 或硬件上)、打包、部署流程 (如 Jenkins, GitLab CI, Buildbot)。确保每次提交都是可构建、可测试的。
配置管理：
清晰管理不同环境 (开发、测试、生产) 和产品变体的配置。
文档：
详细记录硬件设计、软件架构、API、构建流程、测试用例、部署步骤、问题排查指南。
协作与沟通：
硬件、固件、软件、测试、产品团队紧密协作。
敏捷开发：
采用迭代开发模式，快速交付可工作的增量。