Ubuntu 安装 CARLA 0.9.14

一、前置准备

1. 选择软件版本：CARLA 0.9.14（稳定）
2. 选择Ubuntu 版本兼容性最佳的是 18.04/20.04（22.04 可能因依赖版本问题报错）
3. 选择安装方式：预编译包

二、Python 环境配置

1. 安装python及相关库

~$ sudo apt-get install python3.7
~$ pip3 install --upgrade pip
~$ sudo apt-get install python3-pip3 libomp-dev libgeos-dev
~$ pip3 install pygame numpy shapely networkx

三、下载预编译包

1. 下载CARLA 0.9.14.tar.gz 预编译包
2. 下载AdditionalMaps_0.9.14.tar.gz 地图包

CARLA 官方提供预编译包，无需源码编译，直接下载（推荐 wget 命令，也可手动下载）。

四、解压预编译包

1. 在home目录下创建了【carla】文件夹，在这里进行了解压

~$ mkdir carla
cd carla
~/carla$ tar -vxf CARLA_0.9.14.tar.gz
~/carla$ tar -vxf AdditionalMaps_0.9.14.tar.gz
~/carla$./ImportAssets.sh

2. 解压后，配置python的carla库

~$ vim 
~/.bashrcexport PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.14-py3.7-linux-x86_64.egg
~$source~/.bashrc

以上是通过修改环境变量，强行将carla库的egg文件添加到PYTHONPATH环境变量中。

3. 测试carla库是否可以使用

~$ python3 -c 'import carla;print("Success")'
Success

五、运行Carla

1. 打开终端1

~/carla$./CarlaUE4.sh

2. 打开终端2

~/carla/PythonAPI/examples$ python3 automatic_control.py