wsw_wsw_的博客

里面有一些Latex语法知识，可以当作工具书使用。

强迫症的发现在Sophus::SE3f Tracking::GrabImageRGBD（）{}里将RGB图转换成灰度图。当然ORBSLAM的作者全部专程转成灰度可能是为了方便处理，但是我看好多论文都是彩色图，可能就是有颜色的唯一好处，好看点。本来想着用下面·的命令将灰度图转回RGB彩色图，但是结果失败了，依然是灰度图。在跑ORBSLAM3的时候，发现最后呈现的结果是灰色图，没有颜色。转换回来的 RGB 图 中，三个通道（R、G、B）的值是相同的。