【论文阅读】【点云处理】Point-based Continuous Convolution Networks

本博客是点云的深度学习方法综述博客的一部分，详细解释几篇Point-based Continuous Convolution Networks的方法。

RS-CNN

论文：Relation-Shape Convolutional Neural Network for Point Cloud Analysis
中科大出品，2019 CVPR

RS-Conv

对于PointNet++了解的读者，可以直接看其网络中一个卷积层结构如下：

这张图对应着的是Pointnet++的一个SA层。如果抛去中间部分Relation-Shape Convolution中的左边learn from relation的梯形，剩下的结构就是将所有j点对应的$h_{ij}=x_j-x_i$相加或者取最大，输入到shared MLP中，得到