wonder1113的博客

准备工作：eigen、gflags-2.2.2、glog-0.3.5、Ceres solver、cmake遇到的问题：编译选择X64 debug和release两个版本，注意，需要分别对gflags、glog、ceres编译出它们所对应的debug和release版本，否则可能会报错：错误原因是生成的Ceres生成的config.h文件出错。开始编译编译gflas打开cmake，在...

矩阵变换将一个44的单位矩阵变成一个第四列数据不变，前面33的矩阵为单位矩阵的4*4的矩阵。 Eigen::Matrix4f Ti = Eigen::Matrix4f::Identity (), prev, targetToSource; Ti.col(0) = 0 * Ti.col(0); Ti.col(1) = 0 * Ti.col(1); Ti.col(2) = 0 * Ti...