波波诸葛伟

在现代工业自动化和控制系统中，CANopen协议因其卓越的通信效率和出色的灵活性而备受推崇。本文旨在探讨CANopen中CAN-ID、COB-ID及节点ID的结构和作用，深入解析这些组件如何协同工作，以支持复杂的工业通信需求。

在CANopen设备中，通常有多个对象用于读取和设置齿轮比，具体的对象名称和索引可能会因制造商而异。通常，设备的厂家会在设备的CANopen对象字典中定义与齿轮比相关的对象，这些对象可以用来设置和读取齿轮比。对于某些CANopen设备，例如编码器或步进电机驱动器，可能会将齿轮比计算在轴对象中，以便更轻松地执行轴运动控制。然而，这些实现方法具体的细节可能会因厂家而异，因此，如果您需要详细了解如何在特定的CANopen设备中计算和设置齿轮比，请参考设备文档或联系制造商获取更多信息。

SDO是Service Data Object的缩写，中文叫服务数据对象，关键是这个服务二字，指的是读写服务，Client可以通过SDO读写Server里的对象字典（Object Dictionary，简称OD）OD存在于Server中，用户在和Server通信之前，也会有一份相同的OD表，不然没法继续操作。如果用户想读写OD里的值，那么就可以使用SDO。PS：要记住：用户是Client，CANOpen设备是Server；如果2个CANOpen设备间互相通信，那么发起通信的那个就是Client，这里统一使用

DEFINITIONS AND ABBREVIATIONds402 定义和缩写CiA CAN in Automation e. V.COB Communication Object (CAN message). A unit of transportation in a CAN network.Data must be sent across a network inside a COB.COB-ID COB-Identifier. Identifies a COB

CANopen eds模型总结

转载地址:https://blog.youkuaiyun.com/ethercat_i7/article/details/81284085。

包含当前旋转编码器位置（递增）。与对象 6062h 和 6064h 不同，该值不会在 找零操作后设为“0”。注： 如果对象 608Fh 中的编码器分辨率 = 0，则此对象的数值无效。

LSS 协议（底层设置服务）的服务用于直接通过 CANopen 总线分配控制器的节点 ID 和/或波特率。LSS 从站可以处于配置模式或等待模式。每个 LSS 从站均配有唯一的 LSS 地址，其中包含四个 32 位目标条目1018h Identity Object。LSS 协议的所有消息均由 8 个字节组成 (DLC=8)，其中字节 0 始终包含服务的命令说明符 (CS)。7E5h：用于从 LSS 主站发送至 LSS 从站的消息（请求）7E4h：用于从 LSS 从站发送至 LSS 主站的消息（响应）

对象字典

消费者心跳时间对象应该指示预期的心跳周期时间。监测心跳产生器在接收到第一个心跳后启动。注意:在接收到第一个心跳之前，心跳生产者的状态是未知的。注意:消费者心跳时间应该高于相应的生产者心跳时间。

主站(SYNC producer)同步读取从站(SYNC consumer)的PDO数据。

消费者心跳时间结构，23-16位表示生产者的node id，15-0位表示消费心跳时间。CodeSys的报文。

https://blog.youkuaiyun.com/iamplane/article/details/49931319

比如，101为电压信号，201为电流信号，这样当A device要发送电压信号时候，就用101 ID的报文，B和C device接收到101 ID的报文之后，知道这是电压信号。如果A device发送了ID为101的一条报文，因为B device和C device都有接收为101的ID，那么B device和C device都可以接收到这条报文。可以看出，CAN ID其实是个报文过滤器，当总线上报文的ID和自己接收的ID有相匹配的时候，就可以接收相应的报文。B device有接收ID：101，303；

举个例子，0x1FF是一个PDO的COB-ID，分解一下是0011 1111111，前4个是3，是功能码，表示TPDO1。后7个是节点ID（Node ID），0x7F，127。0x701，分解下，1110 0000001，前4个是14，功能码，表示网络控制-错误控制。CANopen 将 CANbus 11 位元的 ID 分为 4 位元的功能码及 7 位元的 CANopen 节点 ID。实际0x180=0011 000 0000 func=0x03= #define PDO1tx 0x03。

转载地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/103625004在工业现场，伺服电机常被用于处理进行定位控制的场景。这也是伺服电机最基本的使用方式。那么CANOPEN总线型伺服电机是如何通过总线实现电机的定位控制的呢？这里就其实现方法分析给大家。当然，在进行控制使用之前，还应该对电机的参数进行匹配计算，这里不详说，主要分享进行定位控制的过程如何实现。和前面的速度模式一致，进行位置控制模式也需要通过以下操作实现。

*总结:**Additionnal information的高32位，包含0FFFh，这个模块是多设备模块。多设备模块的其他设备在67FFh + x * 800h上用x =标识它们的配置文件。对象1000h引用的编号是对象字典中第一个设备的设备配置文件。索引1000h处的对象描述了设备的类型及其功能。设备内部编号(0 ~ 7)。

(LSS)

Function Code段从0x00-0x0D都定义了。Node ID：节点ID（7bit因此总线数量最多128个）其中：Function Code:对应的是什么类型的对象。

转载地址:https://blog.youkuaiyun.com/qq_27620407/article/details/109214157。

CSP模式(循环同步定位)

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43956732/article/details/106606670

转载地址:https://blog.youkuaiyun.com/cenzmin/article/details/44317697

转载地址:https://blog.youkuaiyun.com/cenzmin/article/details/44317697

The COB-ID is not the CAN-ID!The COB-ID sub-parameter in the CANopen dictionary is a 32-bit value. It contains some control bits, e.g. bit 29 indicating how to interpret following bits. In case bit 29 is 0, the following 18 bits are ignored and the remain

There are different access methods defined. By default, 16-bit access shall be supported; the other accessmethods are optional.

There are different access methods defined. By default, 16-bit access shall be supported; the other access methods are optional.

There are different access methods defined. By default, 8-bit access shall be supported; the other accessmethods are optional. The tables list the digital output objects.The following table lists the objects for 8-bit access.

There are different access methods defined. By default, 8-bit access shall be supported; the other accessmethods are optional. The tables list the digital input objects.The following table lists the objects for 8-bit access.

This index defines simple digital outputs for drives.学习地址:https://en.nanotec.com/products/manual/N5_MODBUSTCP_EN/miscellaneous%252Fdigital_io.html?cHash=c918e14bf44c18e0d3cd0a8eed35a008

This index defines simple digital inputs for drives. The user may apply any signals to these inputs forspecial purposes like limit or reference switches.

A drive can support more then one and several distinct modes of operation. This object gives anoverview of the implemented operating modes in the device. This object is read only.

Object 603Fh: Error codeThe Error code captures the code of the last error that occurred in the drive. It corresponds to thevalue of the lower 16 bits of object 1003h pre-defined error field.

648F

CANopen从站可以最多控制8轴The standardized device profile area at indices 6000h through 9FFFh contains all data objects commonto a class of devices that can be read or written via the network. The drives profile uses entries from6000h to 9FFFh to describe the dr

通过“心跳”和“节点保护”服务（通常也称为“寿命保护”），可检测 CAN 总线上已关闭或挂起的设备。为此，NMT 主站将循环请求包含从站当前 NMT 状态的消息（节点保护）。另一种方式是每个从站自发循环地发送消息（心...

协议类型、电机类型

1007h Synchronous Window Length功能此对象包含同步 PDO 的时间窗口长度（微秒）。如果同步时间窗口已过，则将拒绝所有同步的 TxPDO，并发送一条 EMCY 消息。在下一条 SYNC 消息之前也会拒绝 RxPDO。值“0”可关闭时间窗口，从而能够随时发送 PDO。此对象仅在带 CANopen 连接的设备型号中可用。对象说明...

http://www.nimotion.com/content/21/56.html

https://blog.youkuaiyun.com/mhj258258/article/details/117745161