Linux ORB_SLAM2-master运行调试过程——完全亲测

花费一天时间，各种安装和调试，纠错，完全自己亲测，总结如下
感谢各路大神的帖子

1.环境

*虚拟机：VMware15.5+Ubuntu14.04
注：VMware15这个版本有问题，从windows系统向linux系统拷贝文件会卡死，换成15.5就没问题了

2.下载：

SLAM程序下载：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，下载下来后，名字为：ORB_SLAM2-master
数据集下载地址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

如上图，我下载的是第2个数据集（fr1/rpy），下载下来文件名是：rgbd_dataset_freiburg1_rpy.tgz 放到SLAM文件夹下解压待用

3.环境配置：

这部分参见：https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/79881165

（1）更新apt库，更新软件列表

$ sudo apt-get update

（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地

$ sudo apt-get install git

（3）安装cmake，用于程序的编译

$ sudo apt-get install cmake

（4）安装Pangolin 作为可视化和用户界面
a. 安装依赖项

$ sudo apt