快速读懂PID和积分分离PID控制远离（抛开公式）

PID控制

pid控制，p就是引导被控对象按照固定比例往设定值靠近，但是到了设定值还会超调，所以要引入微分d，微分就是预测到被控对象接近设定值的时候减小比例；
但是在系统运行过程中难免遇到阻力，这时候会稍微偏离设定值，这时候因为有微分作用，有一点很小的误差的时候，微分把比例调节控制的很小，到达设定值就要很久，所以这时候要引入积分i，把微分作用给抵消一部分，这样就能够快速的恢复到设定值。

积分分离PID

顾名思义，积分分离就是可以把积分作用去掉

因为在偏差不是很小的时候，微分要把比例调小，防止超调，这时候再用积分会抵消微分作用，又产生了超调，所以要把积分去掉，理想情况下只有后期出现微小偏差的时候才需要积分，为了适当削减微分作用，加快被控对象到达设定值。