基于IMU加速度信息计算全主动悬架配置整车侧倾角的方法讨论

目录

1. 基本原理

2. 计算横向坡度角

3. 计算车身侧倾角

4. 全主动悬架整车侧倾角计算

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1. 基本原理

        通过IMU（惯性测量单元）测量的横向加速度信号计算斜坡角度时，需考虑重力加速度在横向的分量。

       当车辆或物体在斜坡上时，重力加速度(g) 会分解为两个分量：

              a)  沿斜坡方向的分量：(g⋅sin⁡θ)（影响纵向加速度）

              b）垂直于斜坡方向的分量：(g⋅cos⁡θ)（影响横向加速度）

       假设IMU的横向轴（Y轴）与斜坡的横向方向对齐，则横向加速度(ay)包含三部分:

               a) 重力分量：(g⋅sin⁡ϕ)（由斜坡横向倾角(ϕ)引起）

                   若考量纵向倾角⁡θ，则修正为：(ay,gravity=g⋅cos⁡⁡θ⋅sin⁡ϕ)