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urdf文件中要求的是[x, y, z, rx, ry, rz]的表达形式，但是通常机械臂用mdh表示相邻坐标系关系。各大厂商对机械臂标定后通常也是给出dh参数表。xacro文件支持python的数学运算库，基于此，编写以下转换函数用于[a d alpha theta]向[x, y, z, rx, ry, rz]的转换。 <xacro:macro name="dh_to_origin" params="a d alpha theta"> <xacro:property

https://blog.youkuaiyun.com/wjydym/article/details/88934374 仅列举以上网页中部分品牌品牌 系列 自重/kg 负载/kg 自由度 精度/mm 工作半径/mm 关节运动范围 力传感器 TCP速度 m/s 功率 控制箱重量 kg 欧系 ...

转自：http://zhidx.com/p/116225.html戳这里 各品牌协作机械臂参数一览【欢迎提供补充完善资料】 厂商名称 所属国家 主要产品 首发时间 自由度 单臂 双臂 Unive...