without_doubt的博客

11-4日： 无法编译ros，将其Cmake中的c++ 11改为14后，成功编译

配置雷达 使用官方的代码 自己解析，在rviz上测试 rosbag 录包 rosbag record /rubyBP # rviz上可以看到Topic名称 查看rosbag rosbag play xxx.bag -l

#1. linux 查看pcd文件 pcl_viewer xxx.pcd

任务思考： 总的流程：接收udp包，读取数据，处理数据 使用ROS框架 明确数据结构：RangeView，纵轴为雷达线数，横轴为转360度的点数 解决问题的逻辑： （1）接收udp包 （2）读取udp包中数据 （3）明确存储数据的数据结构 （4）发布数据 1. 接收udp包 输出协议：MSOP（Main data Stream Output Protocol) 默认端口号：6699 帧头：42 byte 帧尾：6 byte 数据帧：1200byte，12个data block，每个block长度100