多项式图搜索：Teaser++用于3D点云重定位

全天候定位是一个麻烦的问题，Agent重定位，自动驾驶有自动驾驶的方法，高速的定位方法是不能主要依赖主动视觉的，低速的方法倒可以。

3D点云的Align方法：Teaser++ fast & certifiable 3D registration ，hd_location使用的一个重定位方法，是个非常优秀的3D重定位方法。

论文中和RNASAC、ICP效果对比

3D配准实际效果：

在偏离了原点大概20米的拐角地方，Teaser++重定位位置成功。

box range box center : x is:0 y is:0 z is:0
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[ INFO] [1714025281.618743013]: getCrops: x is:130 y is:130 z is:130
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