12、Kubernetes 就绪探针、生命周期钩子与初始化容器详解

Kubernetes 就绪探针、生命周期钩子与初始化容器详解

在 Kubernetes 中,就绪探针、容器生命周期钩子和初始化容器是保障应用稳定运行和高效管理的重要特性。下面将详细介绍这些特性及其使用方法。

1. 就绪探针(Readiness Probe)

就绪探针通常与存活探针(Liveness Probe)并行使用,用于判断应用是否准备好处理正常请求。当应用需要一些时间来完成初始化,如数据库启动或缓存预加载时,就绪探针可以避免在应用未准备好时接收流量。

1.1 就绪探针的工作原理

如果未定义就绪探针,系统默认代码运行即表示应用准备好接受请求。但对于需要一定时间初始化的应用,定义就绪探针非常有必要。它会与服务协同工作,自动更新端点(Endpoints),避免将流量路由到无法处理请求的实例。

就绪探针可以使用 ExecAction、TCPSocketAction 或 HTTPGetAction 进行配置,与存活探针一样,可以调整探测请求的频率、超时时间以及触发状态变化所需的成功或失败次数。需要注意的是,当就绪探针失败时,容器不会自动重启,而是标记 Pod 暂时无法处理流量,待条件恢复后再恢复正常。

1.2 在 Python 应用中添加探针

以下是在 Python Flask 应用中添加就绪探针和存活探针的示例:

apiVersion: apps/v1beta1
kind: Deployment
metadata:
  name: flask
  labels:
    run: flask
spec:
  templ
**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹期望轨迹对比;末端环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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