对NXP提供的BSP里边所使用的u-boot的环境变量`bootcmd`的解析

原创 已于 2025-03-09 17:49:26 修改 · 959 阅读 · 29 ·
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#u-boot

于 2025-03-06 16:51:28 首次发布

为什么我们要解析环境变量bootcmd？

承接博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/145902134 继续解析u-boot的环境变量bootcmd。

为什么要解析u-boot的这个环境变量bootcmd？因为如果u-boot在倒计时完后,首先执行的是就是下面这条命令：

run_command(env_get("bootcmd"), 0);

其中 env_get("bootcmd") 取出 bootcmd 环境变量的内容，并将其传递给 run_command() 执行。

所以我们有必要去解析环境变量bootcmd的内容。

打印出u-boot的环境变量的具体内容

说明：本文使用的u-boot是博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/145662136 中经过我修改移植后的u-boot。在博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/145662136 中有烧写方法和它的百度网盘下载地址。

u-boot运行后，可用下面的命令单独打印出变量 bootcmd 的内容：

printenv bootcmd

这里，由于各环境变量之间有依赖关系，所以需要用下面的命令完整打印出所有环境变量的内容：

printenv

在这里插入图片描述

baudrate=115200
board_name=EVK
board_rev=14X14
boot_fdt=try
bootcmd=run findfdt;run findtee;mmc dev ${mmcdev};mmc dev ${mmcdev}; if mmc rescan; then if run loadbootscript; then run bootscript; else if run loadimage; then run mmcboot; else run netboot; fi; fi; else run netboot; fi
bootcmd_mfg=run mfgtool_args;if iminfo ${initrd_addr}; then if test ${tee} = yes; then bootm ${tee_addr} ${initrd_addr} ${fdt_addr}; else bootz ${loadaddr} ${initrd_addr} ${fdt_addr}; fi; else echo "Run fastboot ..."; fastboot 0; fi;
bootdelay=3
bootscript=echo Running bootscript from mmc ...; source
console=ttymxc0
emmc_ack=1
emmc_dev=1
eth1addr=00:01:3f:2d:3e:4d
ethact=ethernet@20b4000
ethprime=eth1
fastboot_dev=mmc1
fdt_addr=0x83000000
fdt_file=undefined
fdt_high=0xffffffff
fdtcontroladdr=9df6d770
findfdt=if test $fdt_file = undefined; then if test $board_name = ULZ-EVK && test $board_rev = 14X14; then setenv fdt_file imx6ulz-14x14-evk.dtb; fi; if test $board_name = EVK && test $board_rev = 9X9; then setenv fdt_file imx6ull-9x9-evk.dtb; fi; if test $board_name = EVK && test $board_rev = 14X14; then setenv fdt_file imx6ull-14x14-evk.dtb; fi; if test $fdt_file = undefined; then echo WARNING: Could not determine dtb to use; fi; fi;
findtee=if test $tee_file = undefined; then if test $board_name = ULZ-EVK && test $board_rev = 14X14; then setenv tee_file uTee-6ulzevk; fi; if test $board_name = EVK && test $board_rev = 9X9; then setenv tee_file uTee-6ullevk; fi; if test $board_name = EVK && test $board_rev = 14X14; then setenv tee_file uTee-6ullevk; fi; if test $tee_file = undefined; then echo WARNING: Could not determine tee to use; fi; fi;
image=zImage
initrd_addr=0x86800000
initrd_high=0xffffffff
ip_dyn=yes
kboot=bootz 
loadaddr=0x80800000
loadbootscript=fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${loadaddr} ${script};
loadfdt=fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${fdt_addr} ${fdt_file}
loadimage=fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${loadaddr} ${image}
loadtee=fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${tee_addr} ${tee_file}
mfgtool_args=setenv bootargs console=${console},${baudrate} rdinit=/linuxrc clk_ignore_unused 
mmcargs=setenv bootargs console=${console},${baudrate} root=${mmcroot}
mmcautodetect=yes
mmcboot=echo Booting from mmc ...; run mmcargs; if test ${tee} = yes; then run loadfdt; run loadtee; bootm ${tee_addr} - ${fdt_addr}; else if test ${boot_fdt} = yes || test ${boot_fdt} = try; then if run loadfdt; then bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}; else if test ${boot_fdt} = try; then bootz; else echo WARN: Cannot load the DT; fi; fi; else bootz; fi; fi;
mmcdev=1
mmcpart=1
mmcroot=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw
netargs=setenv bootargs console=${console},${baudrate} root=/dev/nfs ip=dhcp nfsroot=${serverip}:${nfsroot},v3,tcp
netboot=echo Booting from net ...; ${usb_net_cmd}; run netargs; if test ${ip_dyn} = yes; then setenv get_cmd dhcp; else setenv get_cmd tftp; fi; ${get_cmd} ${image}; if test ${tee} = yes; then ${get_cmd} ${tee_addr} ${tee_file}; ${get_cmd} ${fdt_addr} ${fdt_file}; bootm ${tee_addr} - ${fdt_addr}; else if test ${boot_fdt} = yes || test ${boot_fdt} = try; then if ${get_cmd} ${fdt_addr} ${fdt_file}; then bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}; else if test ${boot_fdt} = try; then bootz; else echo WARN: Cannot load the DT; fi; fi; else bootz; fi; fi;
script=boot.scr
sd_dev=1
serial#=2e1181d769237caa
splashimage=0x8c000000
tee=no
tee_addr=0x84000000
tee_file=undefined

Environment size: 3388/8188 bytes

从中可见环境变量bootcmd的具体内容为：

bootcmd=run findfdt;run findtee;mmc dev ${mmcdev};mmc dev ${mmcdev}; if mmc rescan; then if run loadbootscript; then run bootscript; else if run loadimage; then run mmcboot; else run netboot; fi; fi; else run netboot; fi

接下来我们需要对环境变量bootcmd中的语句进行分析，并理出我们这里的执行流程。

对环境变量bootcmd的内容进行分行和缩进处理

环境变量 bootcmd 的内容如下：

bootcmd=run findfdt;run findtee;mmc dev ${mmcdev};mmc dev ${mmcdev}; if mmc rescan; then if run loadbootscript; then run bootscript; else if run loadimage; then run mmcboot; else run netboot; fi; fi; else run netboot; fi

全写在一行中，对我们阅读很不友好，不妨先利用chatgpt将其进行分行和缩进处理，分行和缩进处理后如下：

bootcmd=
    run findfdt;
    run findtee;
    mmc dev ${mmcdev};
    mmc dev ${mmcdev};  # 重复执行了一次，可能是为了确保正确切换到目标 mmc 设备
    
    if mmc rescan; then
        if run loadbootscript; then
            run bootscript;
        else
            if run loadimage; then
                run mmcboot;
            else
                run netboot;
            fi;
        fi;
    else
        run netboot;
    fi;

对环境变量bootcmd的每一条语句的解析

所有环境变量及环境变量bootcmd的内容在上面的内容中已经给出，在开始分析环境变量bootcmd中的各语句的意义，当知道其每条语句的意义后，也就知道了其执行流程了。

环境变量 bootcmd 的内容如下：

bootcmd=run findfdt;run findtee;mmc dev ${mmcdev};mmc dev ${mmcdev}; if mmc rescan; then if run loadbootscript; then run bootscript; else if run loadimage; then run mmcboot; else run netboot; fi; fi; else run netboot; fi

分行和缩进处理后如下：

bootcmd=
    run findfdt;
    run findtee;
    mmc dev ${mmcdev};
    mmc dev ${mmcdev};  # 重复执行了一次，可能是为了确保正确切换到目标 mmc 设备
    
    if mmc rescan; then
        if run loadbootscript; then
            run bootscript;
        else
            if run loadimage; then
                run mmcboot;
            else
                run netboot;
            fi;
        fi;
    else
        run netboot;
    fi;

以下是对 bootcmd 中每一句语句的解析：

分析前，先了解下这个 bootcmd 主要完成的任务，如下：

  1. 查找设备树（FDT）文件
  2. 查找 TEE（可信执行环境）文件
  3. 选择 eMMC/SD 设备
  4. 尝试从 MMC 设备加载 U-Boot 启动脚本 boot.scr
  5. 如果 boot.scr 不存在，则尝试直接加载 Linux 内核
  6. 如果 MMC 启动失败，则回退到网络启动

1. 运行 findfdt 以确定设备树（DTB）文件的名字

run findfdt;
  • findfdt 变量的内容：
    findfdt=if test $fdt_file = undefined; then \
    if test $board_name = ULZ-EVK && test $board_rev = 14X14; then \
        setenv fdt_file imx6ulz-14x14-evk.dtb; \
    fi; \
    if test $board_name = EVK && test $board_rev = 9X9; then \
        setenv fdt_file imx6ull-9x9-evk.dtb; \
    fi; \
    if test $board_name = EVK && test $board_rev = 14X14; then \
        setenv fdt_file imx6ull-14x14-evk.dtb; \
    fi; \
    if test $fdt_file = undefined; then \
        echo WARNING: Could not determine dtb to use; \
    fi; \
fi;
  • 作用：根据 board_name 和 board_rev 确定要使用的设备树文件，并存储到 fdt_file 变量中。
  • 具体在这里，由于环境变量 board_name 的值为board_name=EVK，环境变量board_rev的值为14X14，所以环境变量fdt_file的值被设为imx6ull-14x14-evk.dtb，即内核的设备树文件的名字为imx6ull-14x14-evk.dtb。

2. 运行 findtee 以确定 TEE 镜像的文件名

关于TEE 镜像是什么东西，请参考我的另一篇博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/146054128

run findtee;
  • findtee 变量的内容：
    findtee=if test $tee_file = undefined; then \
    if test $board_name = ULZ-EVK && test $board_rev = 14X14; then \
        setenv tee_file uTee-6ulzevk; \
    fi; \
    if test $board_name = EVK && test $board_rev = 9X9; then \
        setenv tee_file uTee-6ullevk; \
    fi; \
    if test $board_name = EVK && test $board_rev = 14X14; then \
        setenv tee_file uTee-6ullevk; \
    fi; \
    if test $tee_file = undefined; then \
        echo WARNING: Could not determine tee to use; \
    fi; \
fi;
  • 作用：根据 board_name 和 board_rev 确定 TEE 镜像文件（如 OP-TEE），并存储到 tee_file 变量中。
  • 具体在这里，由于环境变量 board_name 的值为board_name=EVK，环境变量board_rev的值为14X14，所以环境变量tee_file的值被设为uTee-6ullevk，

3. 选择 eMMC 设备

mmc dev ${mmcdev};
mmc dev ${mmcdev};

4. 重新扫描 MMC 设备

if mmc rescan; then
  • 作用：检查 eMMC/SD 设备是否可用，并更新分区信息。
  • 如果成功（即 MMC 设备存在），则继续执行下面的加载步骤。
  • 如果失败（即 MMC 设备不可用），则跳过直接进入 netboot。

5. 尝试加载 U-Boot 启动脚本(boot.scr)

在这里插入图片描述

if run loadbootscript; then run bootscript;
  • loadbootscript 变量的内容：
    loadbootscript=fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${loadaddr} ${script};
    • 尝试从 MMC 设备 加载 boot.scr 文件 到 loadaddr（0x80800000）。
    • 关于参数mmcpart的意义，请参考博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/146016551【搜索“fatload mmc”】
    • 关于下面叙述中提到的“当前活动分区”的意义，请参考博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/145967306 【搜索“”】
    • 在这里，由于mmcdev的值为1，mmcpart的值为1，loadaddr的值为0x80800000， script的内容为boot.scr，所以这里实际上尝试把存储在eMMC的当前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区的根目录中的文件boot.scr加载到内存的0x80800000位置。同时由于命令是fatload，所以前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区中的文件系统的格式应该为FAT。如果加载成功，再执行环境变量 bootscript 中的内容。
  • bootscript 变量的内容如下：
    bootscript=echo Running bootscript from mmc ...; source
    • echo Running bootscript from mmc ...; ：这部分只是打印信息，告诉用户 “正在从 MMC 运行 bootscript…”。
    • source ：这个命令的作用是 执行存储在 RAM 中的 boot.scr 脚本。u-boot的source 命令会解析 loadaddr 处的 boot.scr 并执行其中的 U-Boot 命令。
    • boot.scr 是一个预编译的 U-Boot 脚本，里面可能会定义更详细的启动过程，如：加载内核、加载设备树、设定 bootargs、执行 bootz 或 bootm等。
  • 具体在这里，由于我们并不会向boot1(Boot partition 1)中写入文件boot.scr，即文件boot.scr并不存在，所以并不会执行这个分支。

6. 如果 boot.scr 不存在，则直接加载 Linux 内核

在这里插入图片描述

else if run loadimage; then run mmcboot;

加载内核镜像zImage到内存

  • loadimage 变量的内容：
    loadimage=fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${loadaddr} ${image}
    • 尝试从 MMC 设备加载 zImage 到 loadaddr（0x80800000）。
    • 在这里，由于mmcdev的值为1，mmcpart的值为1，loadaddr的值为0x80800000， image的内容为zImage，所以这里实际上尝试把存储在eMMC当前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区中的根目录中的内核镜像文件zImage加载到内存的0x80800000位置。同时由于命令是fatload，所以当前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区中的文件系统的格式应该为FAT。如果加载成功，再执行环境变量 mmcboot 中的内容。
  • mmcboot 变量的内容：
    mmcboot=echo Booting from mmc ...; run mmcargs; \
    if test ${tee} = yes; then \
        run loadfdt; run loadtee; \
        bootm ${tee_addr} - ${fdt_addr}; \
    else \
        if test ${boot_fdt} = yes || test ${boot_fdt} = try; then \
            if run loadfdt; then \
                bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}; \
            else \
                if test ${boot_fdt} = try; then bootz; else echo WARN: Cannot load the DT; fi; \
            fi; \
        else \
            bootz; \
        fi; \
    fi;

首先打印输出信息Booting from mmc ...

传递给内核的环境变量bootargs的设置(根文件系统的挂载)

然后执行环境变量mmcargs中的内容，环境变量mmcargs的内容为：

mmcargs=setenv bootargs console=${console},${baudrate} root=${mmcroot}

可见在这里设置了u-boot传递给内核的环境变量bootargs的值：
①console的值为ttymxc0，所以内核启动后选择的当前终端为设备节点名为ttymxc0的终端，这实际上就是IMX6ULL的串口形成的终端。又由于baudrate的值为115200，所以这个终端所使用的串口的波特率被设置为115200。
②mmcroot的值为mmcroot=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw，它的作用是指定 根文件系统（rootfs）的位置和挂载选项，具体解释如下：

字段解析

参数作用
/dev/mmcblk1p2指定根文件系统所在的 设备节点，即 mmcblk1（eMMC/SD 设备 1）的 第 2 分区(用户数据区的逻辑分区的第2个分区)。
rootwait等待根文件系统设备准备好，用于 eMMC/SD 设备启动时可能的延迟问题。
rw以读写模式（read-write）挂载根文件系统。
  1. /dev/mmcblk1p2（根文件系统路径）
    • /dev/mmcblk1p2 代表 eMMC 或 SD 设备 mmcblk1 的 用户数据区的逻辑分区的第2个分区（p2）。
    • 设备名称：
      • mmcblk0 → 这是Linux系统启动后第一个 eMMC/SD 设备的名字。
      • mmcblk1 → 这是Linux系统启动后第二个 eMMC/SD 设备的名字。
    • 分区编号：
      • mmcblk1p1 →用户数据区的逻辑分区的第1个分区，注意不是eMMC设备的Boot partition 1分区。
      • mmcblk1p2 → 用户数据区的逻辑分区的第2个分区，注意不是eMMC设备的Boot partition 2分区。
      • mmcblk1boot0-eMMC设备的Boot partition 1分区。
      • mmcblk1boot1-eMMC设备的Boot partition 2分区。

关于上面这些设备名称和分区编号名是如何获取的，即eMMC各分区在Linux内核中的名字，请参看我的另一篇博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/146088727【搜索“在Linux中的分区名字和编号问题”】

  1. rootwait（等待设备就绪）

    • eMMC/SD 设备在 U-Boot 交权给 Linux 内核后，可能需要时间初始化。
    • rootwait 让内核 无限等待根文件系统设备出现（而不是直接报错）。

  2. rw（读写挂载根文件系统）

    • rw 让 Linux 以读写模式 挂载根文件系统
    • 如果使用 ro（read-only），根文件系统会以只读模式挂载，适用于只读系统（如某些嵌入式设备）。

  3. 注：默认情况下，Linux启动后init 进程可能会重新挂载根文件系统，原因见博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/146067376

传递给内核的环境变量bootargs设置完后，即run mmcargs执行完后，再执行后面的代码加载设备树文件。

设置

  mmcboot=echo Booting from mmc ...; run mmcargs; \
      if test ${tee} = yes; then \
          run loadfdt; run loadtee; \
          bootm ${tee_addr} - ${fdt_addr}; \
      else \
          if test ${boot_fdt} = yes || test ${boot_fdt} = try; then \
              if run loadfdt; then \
                  bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}; \
              else \
                  if test ${boot_fdt} = try; then bootz; else echo WARN: Cannot load the DT; fi; \
              fi; \
          else \
              bootz; \
          fi; \
      fi;
  • 如果 tee=yes，则先加载 TEE 并使用 bootm 命令引导。由于这里tee的值为no，所以不会执行这个分支，所以本博文中不去仔细分析这个分支。
  • 读下面的内容前，前先阅读博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/146068588 了解命令 bootz的详细情况。
  • 否则，尝试加载设备树（DTB）并使用命令 bootz 启动。
  • 如果 DTB 加载失败（但 boot_fdt=try），则直接 bootz 继续引导内核。注意：命令 bootz不加参数时，默认从环境变量loadaddr中去获取内核在内存中的地址。
  • 如果boot_fdt的值既不为yes也不为try，则不加载设备树，直接用命令 bootz 启动内核。注意：命令 bootz不加参数时，默认从环境变量loadaddr中去获取内核在内存中的地址。

具体到这里来说，由于boot_fdt的值为try，所以执行下面红框中的分支：
在这里插入图片描述
语句run loadfdt;表示加载设备树文件到内存中，环境变量loadfdt的内容如下：

loadfdt=fatload mmc ${mmcdev}:${mmcpart} ${fdt_addr} ${fdt_file}

在这里，由于mmcdev的值为1，mmcpart的值为1，fdt_addrr的值为0x83000000， fdt_file的内容之前已经通过运行命令run findfdt设置为了imx6ull-14x14-evk.dtb，所以这里实际上尝试把存储在eMMC当前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区根目录中的设备树文件imx6ull-14x14-evk.dtb加载到内存的为0x83000000的位置。同时由于命令是fatload，所以当前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区的文件系统的格式应该为FAT。

这里：我们可以顺便算下内核镜像和设备树文件在内存中相隔多远：
0x83000000-0x80800000=0x2800000=Dec2800000B=2800000KB=40MB，即二者在内存中相隔了40MB。

如果设置树文件加载成功，再执行下面这条命令：

bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr};

关于bootz命令的详解，见博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/146068588

这样 bootz 会按下面的参数启动Linux内核：

  1. 从内存的 loadaddr(0x80800000) 位置加载 zImage。
  2. - 表示 不使用bootz命令的第2个参数 ramdisk。
  3. 从内存的 fdt_addr(0x83000000) 加载内核需要的设备树（DTB）文件。

7. 如果 MMC 设备启动失败，则进行网络启动

else run netboot;
fi; fi; else run netboot; fi
  • netboot 变量的内容：
    netboot=echo Booting from net ...; ${usb_net_cmd}; run netargs; \
    if test ${ip_dyn} = yes; then \
        setenv get_cmd dhcp; \
    else \
        setenv get_cmd tftp; \
    fi; \
    ${get_cmd} ${image}; \
    if test ${tee} = yes; then \
        ${get_cmd} ${tee_addr} ${tee_file}; \
        ${get_cmd} ${fdt_addr} ${fdt_file}; \
        bootm ${tee_addr} - ${fdt_addr}; \
    else \
        if test ${boot_fdt} = yes || test ${boot_fdt} = try; then \
            if ${get_cmd} ${fdt_addr} ${fdt_file}; then \
                bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}; \
            else \
                if test ${boot_fdt} = try; then bootz; else echo WARN: Cannot load the DT; fi; \
            fi; \
        else \
            bootz; \
        fi; \
    fi;
  • 尝试从网络（TFTP/NFS）加载内核和设备树，并执行启动。
  • 关于上面这些从网络启动的命令的详细解释，见我的另一篇博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/145902134

8.小结

  • 优先使用 MMC 启动
  • 如果 boot.scr 存在，则执行 boot.scr
  • 如果 boot.scr 不存在，则直接加载 zImage 并启动
  • 如果 MMC 启动失败，则使用网络启动

对我们有重要作用的信息汇总

关于内核镜像文件的说明

①内核镜像文件存储在eMMC的当前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区的根目录中，其文件名为zImage，加载到内存中的位置为：0x80800000位置，要求eMMC的当前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区的文件系统为FAT。

关于设备树文件的说明

②设置树文件存储在eMMC的当前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区的根目录中，其文件名为imx6ull-14x14-evk.dtb，加载到内存中的位置为：0x83000000位置，要求eMMC的当前活动分区(通常为User Area区)的第1逻辑分区的文件系统为FAT。

关于根文件系统挂载的说明

③根文件系统的挂载位置在设备节点/dev/mmcblk1p2,mmcblk1p2 的1代表eMMC设备的编号为1，p2代表用户数据区(User Area)的第2个逻辑分区。由于根文件系统的挂载是在内核启动后进行的，所以挂载位置的设备节点的名字是Linux系统中的名字。如何获取eMMC存储器各分区在Linux中的设备文件名，请参看我的另一篇博文 https://blog.youkuaiyun.com/wenhao_ir/article/details/146088727 【搜索“在Linux中的分区名字和编号问题”】

U-Boot 移植实操总结
qq_28576837的博客
09-21 1850
这个对于我们来说基本是不可能的，这个工作一般是半导体厂商做的，半导体厂商负责将 uboot 移植到他们的芯片上，因此半导体厂商都会自己做一个开发板，这个开发板就叫做原厂开发板，比如大家学习 STM32的时候听说过的discover 开发板就是ST自己做的。因为 NAND 核心版用的 256MB的 DRAM。前两章我们都是使用的正点原子提供的 uboot，本章我们就来学习如何将 NXP 官方的 uboot 移植到正点原子的 I.MX6ULL 开发板上，学习如何在 uboot 中添加我们自己的板子。
【正点原子I.MX6U-MINI移植篇】u-boot移植过程详解（一）
果果小师弟的博客
12-18 3070
Linux的移植要复杂的多，在移植Linux之前我们需要先移植一个 bootloader 代码，这个 bootloader 代码用于启动Linux 内核，bootloader有很多，常用的就是 U-Boot。移植好U-Boot以后再移植Linux 内核，移植完Linux内核以后Linux还不能正常启动，还需要再移植一个根文件系统(rootfs)，根文件系统里面包含了一些最常用的命令和文件。所以 U-Boot、Linux kernel 和 rootfs 这三者一起构成了一个完整的Linux 系统，一个可以
U-Boot 移植
zhuguanlin121的博客
10-15 3762
上一章节我们详细的分析了uboot 的启动流程，对uboot 有了一个初步的了解。前两章我们都是使用的正点原子提供的uboot，本章我们就来学习如何将NXP 官方的uboot 移植到正点原子的I.MX6ULL 开发板上，学习如何在uboot 中添加我们自己的板子。 ...
主线剧情03-NXP-i.MX系列的u-boot移植基础详解
空有精品无人问，倒也自然
03-30 4358
本文专注具体 u-boot 的启动流程、移植和编译等（以百问网的 imx6ull 和 米尔、NXP 的 imx8mm 这两种平台为例）。本文尽量做到通用化的、全面化的学习记录，目的就是在面对新平台时候，可以自主移植、编译和跑起来，融会贯通。
【二】4.关于U-boot及其移植
weixin_39685246的博客
04-24 1229
前言：Linux系统启动是需要一段。
U-Boot移植
mxh3600的博客
03-09 4005
uboot移植
U-Boot 移植深入
安迪西_嵌入式攻城狮
09-06 1099
uboot移植深入介绍
基于 NXP iMX8MM 测试 Secure Boot 功能
toradexsh的博客
04-25 1572
f). 需要注意的是由于Kernel阶段的Secure Boot相关认证和加载都是基于U-Boot命令行来实现的， 因此如果要让这个启动机制更加安全可靠，则要让U-Boot保持在上述安全启动路径，而不能通过其他启动介质或者脚本来启动而绕开Secure Boot，比如Toradex U-Boot默认是使能Distro Boot功能的，可以自动扫描外设介质的启动脚本，那么这个功能就需要关闭掉，类似这样的U-Boot定制化和启动路径固化可以参考如下文章，本文不做具体测试。
U-Boot移植与总结 P2020篇
fafactx的专栏
01-15 1574
本文章首发地址：https://www.lgfccl.xyz 随时down 机，转载注明出处谢谢 UBOOT 概述 1 U-Boot简介 U-Boot，全称 Universal Boot Loader，是遵循 GPL 条款的开放源码项目。从 FADSROM、8xxROM、PPCBOOT 逐步发展演化而来。其源码目录、编译形式 与 Linux 内核很相似，事实上，不少 U-Boot 源码就是相应的...
IAMX6开发板如何写死u-boot中的bootargs
01-09
u-boot随后读取环境变量来获取必要的启动参数（包括bootargs）。如果不正确地设置这些参数，可能导致开发板无法正常启动。因此，能够有效地管理这些启动参数对于确保系统的稳定性和可靠性至关重要。 #### 写死...
如何为自定义硬件移植U-Boot？
06-18
引用说明：用户提供的引用中提到了`bootm_low`环境变量和Rockchip的uboot-logo设置，这些在移植过程中可能不是最关键的，但需要注意：-`bootm_low`和`bootm_size`用于限制bootm使用的内存范围，在内存布局复杂时可能...
U-Boot裁剪与配置全攻略：基于Yocto实现引导程序个性化定制
!...# 1. U-Boot与Yocto项目集成基础 在嵌入式Linux系统开发中...将U-Boot集成到Yocto环境中，不仅能实现版本可控、配置可复现的构建流程，还可通过配方（Recipe）机制统一管理补丁、配置文件与外部依赖。 通过`meta-boo
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12-03
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12-03
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基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化，用于纳米定位系统的预测控制研究（Matlab代码实现）
12-03
内容概要：本文围绕“基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化，用于纳米定位系统的预测控制研究”展开，提出了一种结合Koopman算子理论与递归神经网络（RNN）的数据驱动建模方法，旨在对非线性纳米定位系统进行有效线性化建模，并实现高精度的模型预测控制（MPC）。该方法利用Koopman算子将非线性系统映射到高维线性空间，通过递归神经网络学习系统的动态演化规律，构建可解释性强、计算效率高的线性化模型，进而提升预测控制在复杂不确定性环境下的鲁棒性与跟踪精度。文中给出了完整的Matlab代码实现，涵盖数据预处理、网络训练、模型验证与MPC控制器设计等环节，具有较强的基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化，用于纳米定位系统的预测控制研究（Matlab代码实现）可复现性和工程应用价值。; 适合人群：具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及自动化、精密仪器、机器人等方向的工程技术人员。; 使用场景及目标：①解决高精度纳米定位系统中非线性动态响应带来的控制难题；②实现复杂机电系统的数据驱动建模与预测控制一体化设计；③为非线性系统控制提供一种可替代传统机理建模的有效工具。; 阅读建议：建议结合提供的Matlab代码逐模块分析实现流程，重点关注Koopman观测矩阵构造、RNN网络结构设计与MPC控制器耦合机制，同时可通过替换实际系统数据进行迁移验证，深化对数据驱动控制方法的理解与应用能力。
mmc命令
11-25
<think> 首先，用户的问题是：“mmc命令”，我需要用中文回答。用户要求回答后提出3-5个相关问题，并以“§§相关问题§§”开头，然后列出问题。 回顾之前的对话： - 用户第一次问“CMD42”，我解释了它可能是一个错误代码，涉及Windows命令提示符的错误42。 - 用户现在再次强调规则，然后问“mmc命令”。这似乎是另一个命令或主题。 “mmc” 可能指的是 Microsoft Management Console，这是一个在Windows系统中用于管理系统的工具。用户可能是在问关于MMC命令的使用或含义。 我的回答应该： 1. 使用中文回答问题。 2. 在回答末尾提出3-5个相关问题。 3. 第一行必须是“§§相关问题§§”，然后直接列出问题，不能换行分散。 基于“mmc命令”，我的回答应该解释MMC是什么、它的用途、基本命令等。 关键点： - MMC (Microsoft Management Console) 是一个框架，用于创建、保存和打开管理工具，称为控制台。 - 常用命令包括打开MMC控制台、添加管理单元等。 - 例如，在运行对话框中输入“mmc”可以打开MMC。 我需要确保回答简洁、信息准确。 结构化回答： 1. 先解释MMC命令。 2. 提供一些基本使用示例。 3. 然后提出相关问题。 相关问题要基于我的回答和用户的问题： - 可能涉及MMC的常见用法、故障排除、与其他工具的比较等。 列出相关问题想法： 1. MMC命令有哪些常见管理单元？ 2. 如何在MMC中创建自定义控制台？ 3. MMC命令在Windows系统管理中的作用是什么？ 4. 如何解决MMC打开错误的问题？ 5. MMC与PowerShell的区别是什么？ 确保有3-5个问题。 最后，输出格式： - 回答内容。 - 然后“§§相关问题§§” - 接着问题列表，用数字点或类似方式，如“1. ... 2. ...” 在示例中，使用了“1. ··· 2. ···”所以我也用数字点。 完整回答： - 用中文解释MMC。 - 结束时直接放“§§相关问题§§”和问题列表。 现在，草拟回答： "MMC命令指的是Microsoft Management Console（微软管理控制台）的命令。在Windows操作系统中，用户可以通过在运行窗口（Win+R）输入“mmc”来打开MMC控制台。MMC允许用户添加各种管理单元，如设备管理器和事件查看器，以管理计算机设置。" 然后相关问题： §§相关问题§§ 1. MMC命令如何添加管理单元？ 2. 常见的MMC管理单元有哪些？ 3. MMC在系统管理中的优势是什么？ 4. 如何保存和加载自定义MMC控制台？ 5. MMC命令的常见错误及解决方法？ 确保数量在3-5个，所以可以选4个或5个。 </think> MMC命令指的是Microsoft Management Console（微软管理控制台）的命令，主要在Windows操作系统中使用。用户可以通过在运行对话框（Win+R）输入"mmc"来打开该控制台，它提供了一个框架用于集成各种管理工具（称为管理单元），如设备管理器、事件查看器或磁盘管理。基本用法包括创建自定义控制台、添加管理单元以监控和调整系统设置。例如，打开命令提示符输入"mmc"后，可使用"文件">"添加/删除管理单元"来配置工具。MMC适用于系统管理员进行集中管理，但需注意权限要求，普通用户可能无法访问所有功能。
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