基于人工势场法的车辆路径规划

最新推荐文章于 2025-03-24 12:00:00 发布
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本文介绍了人工势场法在自动驾驶和智能交通系统中的车辆路径规划应用。通过模拟物体在势场中的运动，利用MATLAB代码示例详细解释了如何设置障碍物、目标点，计算车辆位置并进行迭代更新，实现路径规划。

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基于人工势场法的车辆路径规划

车辆路径规划是自动驾驶和智能交通系统中的重要问题之一。人工势场法是一种常用的路径规划算法，它通过模拟物体在势场中的运动来实现路径规划。本文将介绍如何使用人工势场法实现车辆路径规划，并提供相应的MATLAB代码示例。

人工势场法基本原理
人工势场法基于物理学中势能和力的概念，将障碍物视为斥力源，目标点视为吸引力源。车辆在势场中受到斥力和吸引力的作用，通过调整力的平衡来实现路径规划。

  1. 初始化
    首先，我们需要定义势场的大小和分辨率，并创建一个空的势场矩阵。可以使用MATLAB中的矩阵操作来实现这一步骤。
fieldSize = [10, 10]; % 势场大小
resolution =
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人工势场法路径规划
01-11
MATLAB人工势场法路径规划，障碍物确定起始点确定做路径规划，代码能运行，有结果图。
双车道环境中基于人工势场法的路径规划与避障技术实现
最新发布
04-07
内容概要：本文详细介绍了在双车道环境下利用人工势场法进行路径规划和避障的技术实现。首先定义了车道中心线的斥力场，使车辆能够自然避开车道中线。接着引入了动态障碍物的概念，通过增加速度修正项解决了传统势场...
【路径规划】人工势场路径规划算法（Matlab实现）
你的Matlab小助手
06-07 1173
它将机器人周围的环境建模为一个势能场，并利用势能场的梯度来引导机器人朝向目标位置移动。机器人受到两种力的作用：一种是来自目标位置的引力，另一种是来自障碍物的斥力。根据机器人当前位置和目标位置以及环境中的障碍物位置，计算每个点的势能值。对于机器人当前位置，计算受到的总合力，即引力和斥力的合成。根据合力的方向和大小，更新机器人的位置。通常采用迭代的方式，多次更新机器人的位置，直到达到目标位置或达到最大迭代次数。文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。
控制--路径规划--人工势场算法（一）
qq_55433334的博客
03-24 2312
一文理通人工势场规划出参考轨迹
【路径规划】使用人工势场的路径规划以及为非线性系统设计控制研究 （Matlab实现）
weixin_67304359的博客
07-01 769
人工势场方法是一种在机器人导航和路径规划领域中广泛应用的技术，它通过模拟物理中的引力和斥力概念来指导机器人从起始位置移动到目标位置，同时避免遇到障碍物。这种方法结合了吸引势场（引导机器人向目标移动）和排斥势场（促使机器人远离障碍物）的概念，以形成一个综合的势能场，机器人沿着该场的梯度下降找到最优路径。
传统人工势场法路径规划
qq_44662196的博客
12-20 385
%人工势场法，是一种不太好的方法， %首先，对于复杂情况搜索能力很差 %其次，简单情况也会出现找不到解的的情况 %再者，若障碍和目标点共线，就会碰到障碍 %对所谓引力场和斥力场的函数无论怎样选择，都会受限于特定的障碍地图，不具有普适性 %接上条，参数的设置对地图的使用限制很大，鲁棒性较差 ...
基于人工势场法实现车辆路径规划附python代码+仿真结果和运行方法+仿真结果和运行方法.zip
06-02
2.领域：智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，更多内容可点击博主头像 3.内容：标题所示，对于介绍可点击主页搜索博客 4.适合人群：本科，硕士...
基于人工势场法的自动驾驶车辆路径规划及控制算法研究.p
09-26
随着我国工业化进程的不断推进，汽车保有量日益...基于人工势场法的自动驾驶车辆路径规划及控制算法研究，不仅可以有效解决道路拥堵和交通事故频发的问题，同时也能为自动驾驶技术的深入发展提供重要的理论和实践基础。
基于融合RRT与人工势场法的开关式路径规划系统,融合RRT和人工势场法 路径规划 rrt apf 具有开关设置 ,融合RRT和人工势场法; 路径规划; 开关设置,融合RRT与人工势场法的智能路径规划
02-06
基于融合RRT与人工势场法的开关式路径规划系统，为解决复杂的路径规划问题提供了新的思路和方法。通过算法融合和智能开关设置，系统能够更好地适应多样化的环境条件，实现高质量的路径规划。随着技术的不断进步和...
自动驾驶路径规划——人工势场法
sinat_52032317的博客
09-25 1万+
这个学期学校开设了相应的课程，同时也在学习古月居机器人学系列的《基于栅格地图的机器人路径规划指南》，为了巩固知识，方便自己的学习与整理，遂以学习笔记的形式记录。人工势场法本质上是一种控制方法，其轨迹并非像其他规划算法一样，而是由实时的控制量产生的。MATLAB实现人工势场法
人工势场法路径规划方法之一
05-09
人工势场法（Artificial Potential Field Method）是一个典型的在线路径算法。其运用了'水往低处流'的思路，很自然的能够理解车辆路径的产生规律
人工势场法路径规划MATLAB仿真（含c代码）
06-10
改进人工势场法路径规划MATLAB仿真（含c代码），可直接运行，供大家参考
基于人工势场法的路径规划Matlab
05-03
人工势场法 用于路径规划 可修改目标和障碍物的位置
人工势场法路径规划程序
04-15
人工势场法路径规划的仿真程序，用matlab仿真实现
人工势场法路径规划c语言程序
12-26
应用人工势场法，进行二维路径规划。上传的是整个解决方案，用vs2010可以直接打开，简单好用
路径规划-人工势场法（Artifical Potential Field）
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XiaoZhuang
01-06 11万+
先贴几个备用资料链接 路径规划算法初探http://blog.youkuaiyun.com/u011978022/article/details/49912515 关于人工势场方法的研究http://kovan.ceng.metu.edu.tr/~kadir/academia/courses/grad/cs548/hmws/hw2/report/apf.pdf 人工势场方法整理http://lets
路径规划-人工势场法 (Artificial Potential Field)
人无远虑，必有近忧
05-09 9937
如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目标点在“山脚”下，这就形成了一种势场，物体在这种势的引导下，避开障碍物，到达目标点。人工势场包括引力场合斥力场，其中目标点对物体产生引力，引导物体朝向其运动（这一点有点类似于A*算法中的启发函数h）。障碍物对物体产生斥力，避免物体与之发生碰撞。物体在路径上每一点所受的合力等于这一点所有斥力和引力的和。这里的关键是如何构建引力场和斥力场。
fataexception matlab,人工势场法路径规划（附MAtlab程序）
weixin_35452601的博客
03-16 696
概念解释人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对移动机器人产...
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