通过MATLAB编程实现倒立摆控制器

最新推荐文章于 2024-04-27 08:23:02 发布

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文章标签： matlab 数学建模开发语言

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wellcoder/article/details/131180069

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本文通过MATLAB实现了一个基于LQR的倒立摆控制器。首先描述了倒立摆的非线性动力学模型，然后利用MATLAB的`lqr`函数设计LQR控制器，并结合ODE函数模拟控制器效果，展示了控制后倒立摆的位置和角度变化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

通过MATLAB编程实现倒立摆控制器

在本篇文章中，我们将使用MATLAB来实现一个基于LQR的倒立摆控制器。我们将介绍倒立摆模型以及如何使用线性二次型(LQR)控制器来稳定其运动。

首先，我们需要描述倒立摆模型。倒立摆是一种简单的非线性控制问题，通常用于介绍控制系统设计的基础知识。倒立摆的模型可以表示为一个非线性微分方程。

我们假设倒立摆的质心在摆杆的中点上，摆杆长度为 $l$ ，角度为 $\theta$

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