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RSS订阅原创 「 IsaacGym宇树四足GO1机器狗sim to real全过程详细解析（walk these ways方法）」
显示连接后 cd go1_gym_deploy/scripts && ./send_to_unitree.sh 此处我遇到了下载不下来压缩包的问题，这时我们需要用Vim编辑器来编译./send_to_unitree.sh 我们可以从中找到下载网站并注释掉前面下载的代码 只留下本机转移到GO1的代码。替换/walk-these-ways/blob/master/go1_gym_deploy/scripts/deploy_policy.py#L73。遇到困难时不要心急理清逻辑会豁然开朗！
2025-10-27 19:54:29
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原创 vrx仿真
关于波场的插件，波场特性在 [`wave_gazebo/world_models/ocean_waves/model.xacro`](https://github.com/osrf/vrx/blob/master/wave_gazebo/world_models/ocean_waves/model.xacro) 文件中定义。chmod +x ~/vrx_ws/src/my_vrx_control/scripts/simple_publisher.py # 使其可执行。
2025-10-10 00:04:40
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原创 VRX无人船仿真demo 指令随记
运行后可能报错系统中缺少 teleop_twist_keyboard 包，可回到vrx-ws中运行 sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboar。首先source下工作区环境 确保路径正确：source ~/home/lpc/vrx_ws/devel/setup.bash。另起终端启动键盘控制：roslaunch vrx_gazebo usv_keydrive.launch。i：前进 ,：后退 j：左转 l：右转 u：前进+左转 o：前进+右转。
2025-10-09 23:57:16
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原创 宇树GO1 SDK上传、编译和运行 将unitree_legged_sdk部署到狗子上面
先在github上下载好所需SDK并解压，接着进入终端，从本地将文件夹传输到目标服务器中也就是go1的运动控制板卡。这里可以用ssh命令或者用网线连接狗子看看能否ping通狗子的ip ping 192.168.123.161。ssh命令的前提是必须连接狗子的wifi使他们在同一网段，同理用网线的话也需要在同一网段。这里要注意自己的路径，这时我们可以ls看一下包是否已经进入运动控制板。进入刚刚上传的SDK文件夹中，使用以下命令创建build文件夹。用户名】@【服务器地址】：【服务器上存放文件的路径】
2025-09-24 21:27:26
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原创 宇树GO1 仿真学习
unitree_ros_to_real文件夹下面，只需要保存unitree_legged_msgs，其他的可以删除，也可以不管，然后把unitree_legged_msgs文件夹拿出来和unitree_ros放在同一目录下。，现在你可以按“w”“a”“s”d“键来控制机器人的平移， 并按“J”、“L”键控制机器人的旋转。注意了，机器狗的初始姿态应该是完全趴在地上的，跟上面这张图一样，如果你的机器狗是站立状态或者是半蹲状态，就稍等一会，过一会他会自己趴下来的...可以用来做一些比较实际的工作。
2025-09-04 15:57:38
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原创 用SC-LEGO-LOAM跑自制校园数据集并转换二维栅格地图用于后续规划
快要离开母校了，对学校建个图纪念一下。雷达为OUSTER-OS1 64线，上位机选择用jetson nano orin（Ubuntu20.04）搭载在履带式差速转向底盘上面，遥控车完成绕教学楼8字回环运动。
2025-04-18 14:14:46
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原创 安装Ubuntu20.04后没有WIFI图标及蓝牙模块
sudo make当执行到这一步时，编译失败报错：/home/lpc/backport-iwlwifi/backport-include/linux/timer.h:76:19: error: static declaration of ‘timer。这一部分删除再编译就好了 sudo make install之后reboot即可将wifi图标显示出来。这时候我们只需要将timer.h中的。
2024-04-30 00:46:45
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空空如也
空空如也
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