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配置高速时钟8M和32.768khz。选择STM32F407IGTx。

展示版本注意事项：keil MDK和STM32CubeMX版本至少要大于等于图中版本。

设置定时器时钟的分割系数，影响计数器的时钟频率。根据定时器时钟源和应用需求选择合适的分割系数。IC1Filter：设置输入捕获滤波器长度，用于滤除输入信号的噪声和毛刺。根据噪声水平和信号频率选择适当的滤波器长度。在配置定时器时，需要综合考虑这些参数以满足特定应用的需求。

TRC可以进行输入捕获，增加CNT的值，也可以控制从模式，让CNT复位、使能、递增递减、计数等。通道输入信号时，每个电平跳变，翻转，都输出一个脉冲。左侧通入霍尔传感器信号：经过异或门，输出0 1 0 1 0 1等信号。

DAP仿真IAR配置

DAP调试器 硬石 KEIL5配置

本闭环控制例程是在步进电机编码器测速例程的基础上编写的，这里只讲解核心的部分代码，有些变量的设置，头文件的包含等并没有涉及到，完整的代码请参考本章配套的工程。我们创建了4个文件：bsp_pid.c和bsp_pid.h文件用来存放PID控制器相关程序，bsp_stepper_ctrl.c、bsp_stepper_ctrl.h 文件用来存步进电机位置环控制程序及相关宏定义。

16位计数器：仓库的概念每来一个时钟信号 ，计数器➕1预分频器：可以对计数器的时钟进行分频，让计数更加灵活自动重装寄存器：设定触发，让计数达到一定数值的时候，进行中断的申请总结：三部分统称为时基单元，并且都是16位的寄存器，那么最大数值2的16次方，也就是所有数值最大设置，就能实现59.65秒的定时 72MHz / 65536 / 65536 得到中断频率，取倒数就是最大定时时间最大定时 = （最大计数器）*（最大自动重装数）/72/Mhz。

stm32点灯Hal库

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浮空输入GPIO_IN_FLOATING ——浮空输入，可以做KEY识别，RX1带上拉输入GPIO_IPU——IO内部上拉电阻输入带下拉输入GPIO_IPD—— IO内部下拉电阻输入模拟输入GPIO_AIN ——应用ADC模拟输入，或者低功耗下省电开漏输出GPIO_OUT_OD ——IO输出0接GND，IO输出1，悬空，需要外接上拉电阻，才能实现输出高电平。当输出为1时，IO口的状态由上拉电阻拉高电平，但由于是开漏输出模式，这样IO口也就可以由外部电路改变为低电平或不变。

在具有惯性的系统中（断电后不会立即停止，视觉上），可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制（设置一定的CCR），来等效地获得所需要的模拟参量，如速度、亮度。CNT向上计数，100溢出；CCR为30，CNT

【代码】定时器输出比较----驱动步进电机。

由于在使用例程中的按键时，发现按键无效，经过Debug发现程序进入按键扫描死循环中。由于初始按键引脚时，按键引脚上拉，按下为高电平。给的引脚配置为浮空输入（不确定高低电平），导致初始按键引脚电平初始就为高，所以导致无论按键按下与否，按键引脚一直为高。使得按键扫描函数，一直在while中，无法退出，程序无法往下运行。经过改正，初始按键引脚下拉即可解决上述问题。