【Arduino】Free RTOS系统

目录

1、任务创建

2、任务删除

3、延迟函数

4、示例：

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        ESP32的SDK包中内置了FreeRTOS，在FreeRTOS中，线程（Thread）和任务（Task）的概念是相同的。每个任务就是一个线程，有着自己的一个程序

        创建任务相当于创建分身，开启多任务后，你可以简单理解为你拥有了多个loop函数，这样每个函数就可以执行单独的功能

多任务的原理：

        当操作系统使用某种任务调度策略允许多任务共享一个处理器时，虽然处理器在某一时刻只会给一件任务提供服务,因为调度机制保证不同任务之间的切换速度十分迅速，因此给人多个任务同时运行的错觉。

注意事项：

        FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——它们绝不能有一
条”return”语句，也不能执行到函数末尾

一个任务函数可以用来创建若干个任务——创建出的任务均是独立的执行实例，拥
有属于自己的栈空间，以及属于自己的自动变量(栈变量)，即任务函数本身定义的变量。

1、任务创建

任务由FreeRTOS中xTaskCreate()这个函数创建

 

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pxTaskCode,     /