PID不严谨的快速理解

　　湘阳人　　　

已于 2023-06-06 17:09:42 修改

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文章标签：学习 c语言算法

于 2023-06-06 17:04:43 首次发布

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_65063745/article/details/131070733

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文章介绍了PID控制器的工作原理，包括比例、积分和微分的作用，并通过一个水缸加水的例子进行说明。提供了一个C语言实现PID算法的代码示例，包括PID结构体定义、初始化及计算函数，同时考虑了积分限幅和输出限幅。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PID公式：

$\Delta u(t)=kp*[e(k)-e(k-1)]+ki*e(k)+kd*[e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)]$

Kp：比例

Ki：积分

Kd：微分

举栗：水缸深1m，已经有0.2m，需要加满

比例控制：

$u=Kp*error$

$error = 1m-0.2m$

经过比例控制，最后会水位卡在0.8m，称为暂态误差或稳态误差

积分控制：

在比例控制下添加积分控制，消除稳态误差。（不严谨的解释积分——堆积一起，这里表示累加）

$Kp*error+Ki*\int error$

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