【无标题】

于 2024-09-19 22:03:01 发布
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文章标签： c++ visual studio mfc
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老师的代码 


// Dialog_Test01Dlg.cpp : 实现文件
//

#include "stdafx.h"
#include "Dialog_Test01.h"
#include "Dialog_Test01Dlg.h"
#include "afxdialogex.h"

#include <iomanip>
#include <time.h>
#include <signal.h>

#pragma warning( disable : 4996 )
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <libfreenect2/libfreenect2.hpp>
#include <libfreenect2/frame_listener_impl.h>
#include <libfreenect2/registration.h>
#include <libfreenect2/packet_pipeline.h>
#include <libfreenect2/logger.h>
#include <mutex>
#include <condition_variable>

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace libfreenect2;

//import cv2;
enum
{
	Processor_cl,
	Processor_gl,
	Processor_cpu
};

libfreenect2::Freenect2 freenect2;
bool protonect_shutdown = false; // Whether the running application should shut down.
bool save_images = false;        // Flag to indicate when to save images.
bool frames_ready = false;       // Flag to indicate that frames from both cameras are ready.

std::mutex frames_mutex;
std::condition_variable frames_cv;

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif


std::vector<libfreenect2::Freenect2Device*> devices;
std::vector<libfreenect2::PacketPipeline*> pipelines;
std::vector<libfreenect2::SyncMultiFrameListener*> listeners;
std::vector<libfreenect2::FrameMap> frames;

std::string save_directory = "C:\\ImgSave\\";

void sigint_handler(int s)
{
	protonect_shutdown = true;
}

std::string getCurrentTimeString() {
	time_t now = time(0);
	tm *ltm = localtime(&now);
	char buffer[80];
	strftime(buffer, sizeof(buffer), "%Y%m%d_%H%M%S", ltm);
	return std::string(buffer);
}

// 用于应用程序“关于”菜单项的 CAboutDlg 对话框

class CAboutDlg : public CDialogEx
{
public:
	CAboutDlg();

// 对话框数据
#ifdef AFX_DESIGN_TIME
	enum { IDD = IDD_ABOUTBOX };
#endif

	protected:
	virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);    // DDX/DDV 支持

// 实现
protected:
	DECLARE_MESSAGE_MAP()
public:
	afx_msg void OnTimer(UINT_PTR nIDEvent);
};

CAboutDlg::CAboutDlg() : CDialogEx(IDD_ABOUTBOX)
{
}

void CAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CAboutDlg, CDialogEx)
	ON_WM_TIMER()
END_MESSAGE_MAP()


// CDialog_Test01Dlg 对话框



CDialog_Test01Dlg::CDialog_Test01Dlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)
	: CDialogEx(IDD_DIALOG_TEST01_DIALOG, pParent)
{
	m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
}

void CDialog_Test01Dlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CDialog_Test01Dlg, CDialogEx)
	ON_WM_SYSCOMMAND()
	ON_WM_PAINT()
	ON_WM_QUERYDRAGICON()
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON1, &CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton1)
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON2, &CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton2)
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON3, &CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton3)
	ON_WM_CLOSE()
END_MESSAGE_MAP()


// CDialog_Test01Dlg 消息处理程序

BOOL CDialog_Test01Dlg::OnInitDialog()
{
	CDialogEx::OnInitDialog();

	// 将“关于...”菜单项添加到系统菜单中。

	// IDM_ABOUTBOX 必须在系统命令范围内。
	ASSERT((IDM_ABOUTBOX & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX);
	ASSERT(IDM_ABOUTBOX < 0xF000);

	CMenu* pSysMenu = GetSystemMenu(FALSE);
	if (pSysMenu != NULL)
	{
		BOOL bNameValid;
		CString strAboutMenu;
		bNameValid = strAboutMenu.LoadString(IDS_ABOUTBOX);
		ASSERT(bNameValid);
		if (!strAboutMenu.IsEmpty())
		{
			pSysMenu->AppendMenu(MF_SEPARATOR);
			pSysMenu->AppendMenu(MF_STRING, IDM_ABOUTBOX, strAboutMenu);
		}
	}

	// 设置此对话框的图标。  当应用程序主窗口不是对话框时，框架将自动
	//  执行此操作

	//系统初始化
	

	// Search and initialize sensors
	
	int numDevices = freenect2.enumerateDevices();
	if (numDevices < 2)
	{
		//std::cerr << "Error: Not enough Kinect devices connected!" << std::endl;
		//MessageBox(L"系统遍历相机失败");
		//return -1;
	}
	
	SetIcon(m_hIcon, TRUE);			// 设置大图标
	SetIcon(m_hIcon, FALSE);		// 设置小图标

	// TODO: 在此添加额外的初始化代码

	return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
}

void CDialog_Test01Dlg::OnSysCommand(UINT nID, LPARAM lParam)
{
	if ((nID & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX)
	{
		CAboutDlg dlgAbout;
		dlgAbout.DoModal();
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnSysCommand(nID, lParam);
	}
}

// 如果向对话框添加最小化按钮，则需要下面的代码
//  来绘制该图标。  对于使用文档/视图模型的 MFC 应用程序，
//  这将由框架自动完成。

void CDialog_Test01Dlg::OnPaint()
{
	if (IsIconic())
	{
		CPaintDC dc(this); // 用于绘制的设备上下文

		SendMessage(WM_ICONERASEBKGND, reinterpret_cast<WPARAM>(dc.GetSafeHdc()), 0);

		// 使图标在工作区矩形中居中
		int cxIcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON);
		int cyIcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON);
		CRect rect;
		GetClientRect(&rect);
		int x = (rect.Width() - cxIcon + 1) / 2;
		int y = (rect.Height() - cyIcon + 1) / 2;

		// 绘制图标
		dc.DrawIcon(x, y, m_hIcon);
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnPaint();
	}
}

//当用户拖动最小化窗口时系统调用此函数取得光标
//显示。
HCURSOR CDialog_Test01Dlg::OnQueryDragIcon()
{
	return static_cast<HCURSOR>(m_hIcon);
}


//相机1打开
void CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton1()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
		string serial = freenect2.getDeviceSerialNumber(0);
		libfreenect2::PacketPipeline* pipeline = nullptr;
		int depthProcessor = Processor_cl;
		if (depthProcessor == Processor_cpu)
		{
			pipeline = new libfreenect2::CpuPacketPipeline();
		}
		else if (depthProcessor == Processor_gl) // if support gl
		{
#ifdef LIBFREENECT2_WITH_OPENGL_SUPPORT
			pipeline = new libfreenect2::OpenGLPacketPipeline();
#else
			std::cout << "OpenGL pipeline is not supported!" << std::endl;
#endif
		}
		else if (depthProcessor == Processor_cl) // if support cl
		{
			pipeline = new libfreenect2::OpenGLPacketPipeline();
			//#ifdef LIBFREENECT2_WITH_OPENCL_SUPPORT
			//            pipeline = new libfreenect2::OpenCLPacketPipeline();
			//#else
			//            std::cout << "OpenCL pipeline is not supported!" << std::endl;
			//#endif
		}
		if (pipeline)
		{
			libfreenect2::Freenect2Device* dev = freenect2.openDevice(serial, pipeline);
			if (dev == nullptr)
			{
				//std::cerr << "Failure opening device " << i + 1 << "!" << std::endl;
				MessageBox(L"相机打开失败");
				return;
			}
			devices.push_back(dev);
			pipelines.push_back(pipeline);

			libfreenect2::SyncMultiFrameListener* listener = new libfreenect2::SyncMultiFrameListener(
				libfreenect2::Frame::Color |
				libfreenect2::Frame::Depth |
				libfreenect2::Frame::Ir);
			listeners.push_back(listener);
			frames.push_back(libfreenect2::FrameMap());
			dev->setColorFrameListener(listener);
			dev->setIrAndDepthFrameListener(listener);
			dev->start();
		}
		
		signal(SIGINT, sigint_handler);
		protonect_shutdown = false;

			
		// Create windows
		cv::namedWindow("rgb1", WINDOW_AUTOSIZE);
		cv::namedWindow("rgb2", WND_PROP_ASPECT_RATIO);
		cv::namedWindow("ir1", WND_PROP_ASPECT_RATIO);
		cv::namedWindow("ir2", WND_PROP_ASPECT_RATIO);
		cv::namedWindow("depth1", WND_PROP_ASPECT_RATIO);
		cv::namedWindow("depth2", WND_PROP_ASPECT_RATIO);



		while (!protonect_shutdown)
		{
			for (int i = 0; i < devices.size(); ++i)
			{
				listeners[i]->waitForNewFrame(frames[i]);
				libfreenect2::Frame* rgb = frames[i][libfreenect2::Frame::Color];
				libfreenect2::Frame* ir = frames[i][libfreenect2::Frame::Ir];
				libfreenect2::Frame* depth = frames[i][libfreenect2::Frame::Depth];

				cv::Mat rgbmat((int)rgb->height, (int)rgb->width, CV_8UC4, rgb->data);
				cv::Mat irmat((int)ir->height, (int)ir->width, CV_32FC1, ir->data);
				cv::Mat depthmat((int)depth->height, (int)depth->width, CV_32FC1, depth->data);

				
				//cv::imshow("rgb" + std::to_string(i + 1), rgbmat);
				//cv::imshow("ir" + std::to_string(i + 1), irmat / 4500.0f);
				//cv::imshow("depth" + std::to_string(i + 1), depthmat / 4500.0f);			
				
				// 获取窗口句柄
				//利用GetSafeHwnd()
				CRect rect[3];
				CWnd *hwnd_rgb = FindWindow(NULL,L"rgb");
				CWnd *hwnd_ir = FindWindow(NULL, L"ir");
				CWnd *hwnd_depth = FindWindow(NULL, L"depth");
				//GetWindowRect(&rect); // 获取当前窗口的位置和大小
				if (hwnd_rgb && hwnd_ir && hwnd_depth)
				{					
					GetDlgItem(IDC_VEDIO3)->GetWindowRect(&rect[0]);
					::SetParent(hwnd_rgb->m_hWnd, GetDlgItem(IDC_VEDIO5)->m_hWnd);   // 设置父窗口。
					::SetWindowLong(hwnd_rgb->m_hWnd, GWL_STYLE, WS_CHILD | WS_VISIBLE); //改为子窗口属性，WS_POPUP样式 与 WS_CHILD样式互斥
					::SetWindowPos(hwnd_rgb->m_hWnd,GetDlgItem(IDC_VEDIO5)->m_hWnd,rect[0].left, rect[0].top, rect->Width(), rect->Height(), SWP_SHOWWINDOW);
					hwnd_rgb->ShowWindow(SW_SHOW);
					cv::imshow("rgb", rgbmat);

					//hwnd_rgb->MoveWindow(&rect[0]);
					GetDlgItem(IDC_VEDIO5)->GetWindowRect(&rect[1]);
					hwnd_ir->MoveWindow(&rect[1]);
					GetDlgItem(IDC_VEDIO1)->GetWindowRect(&rect[2]);
					hwnd_depth->MoveWindow(&rect[2]);
				}
				
				// 移动窗口到新位置
				
				

				// Check for keypress to trigger image saving
				int key = cv::waitKey(30);
				if (key == 'q')
				{
					save_images = true; // Set flag to save images on next iteration
				}
				else if (key == 27) // Escape key
				{
					protonect_shutdown = true;
				}

				// Signal that a frame is ready
				{
					std::lock_guard<std::mutex> lock(frames_mutex);
					frames_ready = true;
				}
				frames_cv.notify_one();			
			}
			// Wait until all frames are ready before proceeding
				std::unique_lock<std::mutex> lock(frames_mutex);
				frames_cv.wait(lock, [] { return frames_ready; });
				// Release frames

				// Save images if the flag is set
				if (save_images)
				{
					std::string timestamp = getCurrentTimeString();
					for (int i = 0; i < devices.size(); ++i)
					{
						libfreenect2::Frame* rgb = frames[i][libfreenect2::Frame::Color];
						libfreenect2::Frame* ir = frames[i][libfreenect2::Frame::Ir];
						libfreenect2::Frame* depth = frames[i][libfreenect2::Frame::Depth];

						std::string filename_rgb = save_directory + "rgb" + std::to_string(i + 1) + "_" + timestamp + ".png";
						std::string filename_ir = save_directory + "ir" + std::to_string(i + 1) + "_" + timestamp + ".png";
						std::string filename_depth = save_directory + "depth" + std::to_string(i + 1) + "_" + timestamp + ".png";

						cv::imwrite(filename_rgb, cv::Mat((int)rgb->height, (int)rgb->width, CV_8UC4, rgb->data));
						cv::imwrite(filename_ir, cv::Mat((int)ir->height, (int)ir->width, CV_32FC1, ir->data) / 4500.0f * 255);
						cv::imwrite(filename_depth, cv::Mat((int)depth->height, (int)depth->width, CV_32FC1, depth->data) / 4500.0f * 255);

						std::cout << "Camera " << i + 1 << " saved successfully." << std::endl;
					}
					save_images = false; // Reset the flag after saving
					frames_ready = false; // Reset the flag after saving
				}
				for (int i = 0; i < devices.size(); ++i)
				{
					listeners[i]->release(frames[i]);
				}
		}
}

//相机2打开
void CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton2()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	
	cv::namedWindow("view", cv::WINDOW_AUTOSIZE);
	HWND hWnd = FindWindow(NULL, L"view")->m_hWnd;
	HWND hParent = ::GetParent(hWnd);
	::SetParent(hWnd, GetDlgItem(IDC_VEDIO4)->m_hWnd);
	::ShowWindow(hParent, SW_SHOW);
	cv::VideoCapture capture(0);//这里是摄像头个数一个一个试 0 1 2，前置摄像头会有一个镜像显示的问题
	if (!capture.isOpened())
	{
		MessageBox(_T("打开摄像头失败"));
		EndDialog(IDCANCEL);//把这个窗口也关掉
		return ;
	}
	else 
	{
		capture.open(0);		
		/*
		Mat frame;
		while (1)
		{
			capture >> frame;
			if (frame.empty())
				break;
			imshow("view", frame);
			if (waitKey(25) > 0)//按下任意键退出摄像头
				break;
		}
		capture.release();
		destroyAllWindows();//关闭所有窗口
		*/
	}
	
	//capture.release();
	/*
	cv::Mat frame;
	cv::Mat showFrame;
	BOOL boob_isShutter = FALSE;//是拍照
	BOOL b_takingPhoto = TRUE;//正在拍照
	 m_strTakePhotoPathName.Empty();
	while (TRUE)
	{
		capture >> frame;//得到摄像头的一帧数据
		resize(frame, showFrame, cv::Size(picRect.Width(), picRect.Height()));//设置这一帧图片的大小是pic控件的大小
		imshow("view", showFrame);//显示
		cv::waitKey(33);//设置帧率是30帧左右
		if (!b_takingPhoto)
		{
			if (b_isShutter)
			{
				CString strPath, strName, strPathName;
				strPath = //算一下路径
					if (strPath.IsEmpty())
					{
						return FALSE;
					}
				strName = _T("\\") + m_strPicName + _T(".jpg");
				strPathName = strPath + strName;
				char chPathName[MAX_PATH];
				WideCharToMultiByte(CP_ACP, 0, LPCTSTR(strPathName), -1, chPathName, MAX_PATH, NULL, NULL);
				//保存这一帧图片
				BOOL ret;
				ret = imwrite(chPathName, frame);
				if (!ret)
				{
					MessageBox(_T("照片保存失败"));
				}
				else
				{
					m_strTakePhotoPathName = strPathName;//图片的路径和名字
				}
			}
			break;
		}
	}
	
	frame.release();
	showFrame.release();
	//EndDialog(IDCANCEL);//关闭窗口
	*/

//	return ;  // return TRUE unless you set the focus to a control
				  // 异常:  OCX 属性页应返回 FALSE
}


void CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton3()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	
	save_images = true;
}


void CDialog_Test01Dlg::OnClose()
{
	// TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值
	// Close devices
	for (auto dev : devices)
	{
		dev->stop();
		dev->close();
	}

	// Clean up resources
	for (auto pipeline : pipelines)
	{
		delete pipeline;
	}
	for (auto listener : listeners)
	{
		delete listener;
	}
	CDialogEx::OnClose();
}


void CAboutDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
	// TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值

	CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);
}

我的代码 

// Dialog_Test01Dlg.cpp : 实现文件
//

#include "stdafx.h"
#include "Dialog_Test01.h"
#include "Dialog_Test01Dlg.h"
#include "afxdialogex.h"

#include <iomanip>
#include <time.h>
#include <signal.h>
#pragma warning( disable : 4996 )
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <libfreenect2/libfreenect2.hpp>
#include <libfreenect2/frame_listener_impl.h>
#include <libfreenect2/registration.h>
#include <libfreenect2/packet_pipeline.h>
#include <libfreenect2/logger.h>
#include <mutex>
#include <condition_variable>

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace libfreenect2;

//import cv2;
enum
{
	Processor_cl,
	Processor_gl,
	Processor_cpu
};

libfreenect2::Freenect2 freenect2;
bool protonect_shutdown = false; // 是否应该关闭运行中的应用。
bool save_images = false;        // 表示何时保存图像的标志。
bool frames_ready = false;       // 表示来自两个相机的帧已准备好的标志。

std::mutex frames_mutex;
std::condition_variable frames_cv;

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif


std::vector<libfreenect2::Freenect2Device*> devices;
std::vector<libfreenect2::PacketPipeline*> pipelines;
std::vector<libfreenect2::SyncMultiFrameListener*> listeners;
std::vector<libfreenect2::FrameMap> frames;

std::string save_directory = "C:\\ImgSave\\";

void sigint_handler(int s)
{
	protonect_shutdown = true;
}

std::string getCurrentTimeString() {
	time_t now = time(0);
	tm *ltm = localtime(&now);
	char buffer[80];
	strftime(buffer, sizeof(buffer), "%Y%m%d_%H%M%S", ltm);
	return std::string(buffer);
}

// 用于应用程序“关于”菜单项的 CAboutDlg 对话框

class CAboutDlg : public CDialogEx
{
public:
	CAboutDlg();

	// 对话框数据
#ifdef AFX_DESIGN_TIME
	enum { IDD = IDD_ABOUTBOX };
#endif

protected:
	virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);    // DDX/DDV 支持

														// 实现
protected:
	DECLARE_MESSAGE_MAP()
public:
	afx_msg void OnTimer(UINT_PTR nIDEvent);
};

CAboutDlg::CAboutDlg() : CDialogEx(IDD_ABOUTBOX)
{
}

void CAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CAboutDlg, CDialogEx)
	ON_WM_TIMER()
END_MESSAGE_MAP()


// CDialog_Test01Dlg 对话框



CDialog_Test01Dlg::CDialog_Test01Dlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)
	: CDialogEx(IDD_DIALOG_TEST01_DIALOG, pParent)
{
	m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
}

void CDialog_Test01Dlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CDialog_Test01Dlg, CDialogEx)
	ON_WM_SYSCOMMAND()
	ON_WM_PAINT()
	ON_WM_QUERYDRAGICON()
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON1, &CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton1)
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON2, &CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton2)
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON3, &CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton3)
	ON_WM_CLOSE()
END_MESSAGE_MAP()


// CDialog_Test01Dlg 消息处理程序

BOOL CDialog_Test01Dlg::OnInitDialog()
{
	CDialogEx::OnInitDialog();

	// 将“关于...”菜单项添加到系统菜单中。

	// IDM_ABOUTBOX 必须在系统命令范围内。
	ASSERT((IDM_ABOUTBOX & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX);
	ASSERT(IDM_ABOUTBOX < 0xF000);

	CMenu* pSysMenu = GetSystemMenu(FALSE);
	if (pSysMenu != NULL)
	{
		BOOL bNameValid;
		CString strAboutMenu;
		bNameValid = strAboutMenu.LoadString(IDS_ABOUTBOX);
		ASSERT(bNameValid);
		if (!strAboutMenu.IsEmpty())
		{
			pSysMenu->AppendMenu(MF_SEPARATOR);
			pSysMenu->AppendMenu(MF_STRING, IDM_ABOUTBOX, strAboutMenu);
		}
	}

	// 设置此对话框的图标。  当应用程序主窗口不是对话框时，框架将自动
	//  执行此操作

	//系统初始化


	// Search and initialize sensors

	int numDevices = freenect2.enumerateDevices();
	if (numDevices < 2)
	{
		//std::cerr << "Error: Not enough Kinect devices connected!" << std::endl;
		//MessageBox(L"系统遍历相机失败");
		//return -1;
	}

	SetIcon(m_hIcon, TRUE);			// 设置大图标
	SetIcon(m_hIcon, FALSE);		// 设置小图标

									// TODO: 在此添加额外的初始化代码

	return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
}

void CDialog_Test01Dlg::OnSysCommand(UINT nID, LPARAM lParam)
{
	if ((nID & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX)
	{
		CAboutDlg dlgAbout;
		dlgAbout.DoModal();
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnSysCommand(nID, lParam);
	}
}

// 如果向对话框添加最小化按钮，则需要下面的代码
//  来绘制该图标。  对于使用文档/视图模型的 MFC 应用程序，
//  这将由框架自动完成。

void CDialog_Test01Dlg::OnPaint()
{
	if (IsIconic())
	{
		CPaintDC dc(this); // 用于绘制的设备上下文

		SendMessage(WM_ICONERASEBKGND, reinterpret_cast<WPARAM>(dc.GetSafeHdc()), 0);

		// 使图标在工作区矩形中居中
		int cxIcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON);
		int cyIcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON);
		CRect rect;
		GetClientRect(&rect);
		int x = (rect.Width() - cxIcon + 1) / 2;
		int y = (rect.Height() - cyIcon + 1) / 2;

		// 绘制图标
		dc.DrawIcon(x, y, m_hIcon);
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnPaint();
	}
}

//当用户拖动最小化窗口时系统调用此函数取得光标
//显示。
HCURSOR CDialog_Test01Dlg::OnQueryDragIcon()
{
	return static_cast<HCURSOR>(m_hIcon);
}


//相机1打开
void CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton1()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	string serial = freenect2.getDeviceSerialNumber(0);
	libfreenect2::PacketPipeline* pipeline = nullptr;
	int depthProcessor = Processor_cl;
	if (depthProcessor == Processor_cpu)
	{
		pipeline = new libfreenect2::CpuPacketPipeline();
	}
	else if (depthProcessor == Processor_gl) // if support gl
	{
#ifdef LIBFREENECT2_WITH_OPENGL_SUPPORT
		pipeline = new libfreenect2::OpenGLPacketPipeline();
#else
		std::cout << "OpenGL pipeline is not supported!" << std::endl;
#endif
	}
	else if (depthProcessor == Processor_cl) // if support cl
	{
		pipeline = new libfreenect2::OpenGLPacketPipeline();
		//#ifdef LIBFREENECT2_WITH_OPENCL_SUPPORT
		//            pipeline = new libfreenect2::OpenCLPacketPipeline();
		//#else
		//            std::cout << "OpenCL pipeline is not supported!" << std::endl;
		//#endif
	}
	if (pipeline)
	{
		libfreenect2::Freenect2Device* dev = freenect2.openDevice(serial, pipeline);
		if (dev == nullptr)
		{
			//std::cerr << "Failure opening device " << i + 1 << "!" << std::endl;
			MessageBox(L"相机打开失败");
			return;
		}
		devices.push_back(dev);
		pipelines.push_back(pipeline);

		libfreenect2::SyncMultiFrameListener* listener = new libfreenect2::SyncMultiFrameListener(
			libfreenect2::Frame::Color |
			libfreenect2::Frame::Depth |
			libfreenect2::Frame::Ir);
		listeners.push_back(listener);
		frames.push_back(libfreenect2::FrameMap());
		dev->setColorFrameListener(listener);
		dev->setIrAndDepthFrameListener(listener);
		dev->start();
	}

	signal(SIGINT, sigint_handler);
	protonect_shutdown = false;

	// 创建窗口
	cv::namedWindow("rgb1", WINDOW_AUTOSIZE);
	cv::namedWindow("rgb2", WND_PROP_ASPECT_RATIO);
	cv::namedWindow("ir1", WND_PROP_ASPECT_RATIO);
	cv::namedWindow("ir2", WND_PROP_ASPECT_RATIO);
	cv::namedWindow("depth1", WND_PROP_ASPECT_RATIO);
	cv::namedWindow("depth2", WND_PROP_ASPECT_RATIO);

	while (!protonect_shutdown)
	{
		for (int i = 0; i < devices.size(); ++i)
		{
			listeners[i]->waitForNewFrame(frames[i]);
			libfreenect2::Frame* rgb = frames[i][libfreenect2::Frame::Color];
			libfreenect2::Frame* ir = frames[i][libfreenect2::Frame::Ir];
			libfreenect2::Frame* depth = frames[i][libfreenect2::Frame::Depth];

			cv::Mat rgbmat((int)rgb->height, (int)rgb->width, CV_8UC4, rgb->data);
			cv::Mat irmat((int)ir->height, (int)ir->width, CV_32FC1, ir->data);
			cv::Mat depthmat((int)depth->height, (int)depth->width, CV_32FC1, depth->data);

			// 获取窗口句柄
			CWnd *hwnd_rgb = FindWindow(NULL, L"rgb1");
			CWnd *hwnd_ir = FindWindow(NULL, L"ir1");
			CWnd *hwnd_depth = FindWindow(NULL, L"depth1");

			// 设置父窗口并调整样式
			if (hwnd_rgb && hwnd_ir && hwnd_depth)
			{
				::SetParent(hwnd_rgb->m_hWnd, GetDlgItem(IDC_VEDIO3)->m_hWnd);
				::SetWindowLong(hwnd_rgb->m_hWnd, GWL_STYLE, WS_CHILD | WS_VISIBLE);
				::SetWindowPos(hwnd_rgb->m_hWnd, GetDlgItem(IDC_VEDIO3)->m_hWnd, 0, 0, 0, 0, SWP_NOSIZE | SWP_NOMOVE | SWP_SHOWWINDOW);

				::SetParent(hwnd_ir->m_hWnd, GetDlgItem(IDC_VEDIO5)->m_hWnd);
				::SetWindowLong(hwnd_ir->m_hWnd, GWL_STYLE, WS_CHILD | WS_VISIBLE);
				::SetWindowPos(hwnd_ir->m_hWnd, GetDlgItem(IDC_VEDIO5)->m_hWnd, 0, 0, 0, 0, SWP_NOSIZE | SWP_NOMOVE | SWP_SHOWWINDOW);

				::SetParent(hwnd_depth->m_hWnd, GetDlgItem(IDC_VEDIO1)->m_hWnd);
				::SetWindowLong(hwnd_depth->m_hWnd, GWL_STYLE, WS_CHILD | WS_VISIBLE);
				::SetWindowPos(hwnd_depth->m_hWnd, GetDlgItem(IDC_VEDIO1)->m_hWnd, 0, 0, 0, 0, SWP_NOSIZE | SWP_NOMOVE | SWP_SHOWWINDOW);
			}

			// 显示图像
			cv::imshow("rgb1", rgbmat);
			cv::imshow("ir1", irmat / 4500.0f);
			cv::imshow("depth1", depthmat / 4500.0f);

			// 检查按键以触发图像保存
			int key = cv::waitKey(30);
			if (key == 'q')
			{
				save_images = true; // 设置标志以在下一迭代时保存图像
			}
			else if (key == 27) // Esc键
			{
				protonect_shutdown = true;
			}

			// 信号表示一帧已准备好
			{
				std::lock_guard<std::mutex> lock(frames_mutex);
				frames_ready = true;
			}
			frames_cv.notify_one();
		}

		// 等待直到所有帧都准备好才继续
		std::unique_lock<std::mutex> lock(frames_mutex);
		frames_cv.wait(lock, [] { return frames_ready; });

		// 保存图像如果设置了标志
		if (save_images)
		{
			std::string timestamp = getCurrentTimeString();
			for (int i = 0; i < devices.size(); ++i)
			{
				libfreenect2::Frame* rgb = frames[i][libfreenect2::Frame::Color];
				libfreenect2::Frame* ir = frames[i][libfreenect2::Frame::Ir];
				libfreenect2::Frame* depth = frames[i][libfreenect2::Frame::Depth];

				std::string filename_rgb = save_directory + "rgb" + std::to_string(i + 1) + "_" + timestamp + ".png";
				std::string filename_ir = save_directory + "ir" + std::to_string(i + 1) + "_" + timestamp + ".png";
				std::string filename_depth = save_directory + "depth" + std::to_string(i + 1) + "_" + timestamp + ".png";

				cv::imwrite(filename_rgb, cv::Mat((int)rgb->height, (int)rgb->width, CV_8UC4, rgb->data));
				cv::imwrite(filename_ir, cv::Mat((int)ir->height, (int)ir->width, CV_32FC1, ir->data) / 4500.0f * 255);
				cv::imwrite(filename_depth, cv::Mat((int)depth->height, (int)depth->width, CV_32FC1, depth->data) / 4500.0f * 255);

				std::cout << "Camera " << i + 1 << " saved successfully." << std::endl;
			}
			save_images = false; // 保存后重置标志
			frames_ready = false; // 保存后重置标志
		}

		// 释放帧
		for (int i = 0; i < devices.size(); ++i)
		{
			listeners[i]->release(frames[i]);
		}
	}
}

//相机2打开
void CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton2()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	// 这里可以添加打开第二个相机的代码
}

void CDialog_Test01Dlg::OnBnClickedButton3()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	save_images = true;
}

void CDialog_Test01Dlg::OnClose()
{
	// TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值
	// 关闭设备
	for (auto dev : devices)
	{
		dev->stop();
		dev->close();
	}

	// 清理资源
	for (auto pipeline : pipelines)
	{
		delete pipeline;
	}
	for (auto listener : listeners)
	{
		delete listener;
	}
	CDialogEx::OnClose();
}

void CAboutDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
	// TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值
	CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);
}

需要学习的代码 


// OpenCV_Test_01Dlg.cpp : 实现文件
//

#include "stdafx.h"
#include "OpenCV_Test_01.h"
#include "OpenCV_Test_01Dlg.h"
#include "afxdialogex.h"

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif


BOOL m_bRun;//线程是否正常运行 

UINT ThreadProc(LPVOID pParam) //线程函数  
{
	COpenCV_Test_01Dlg* pDlg = (COpenCV_Test_01Dlg*)pParam;
	while (pDlg->m_bRun)
	{
		// 打开视频捕获设备
		pDlg->capture.open(0); // 0 是默认摄像头
		if (!pDlg->capture.isOpened())
		{
			AfxMessageBox(_T("无法打开摄像头"));
			return 1;
		}
		pDlg->flg = TRUE;
		namedWindow("newWindows", WINDOW_AUTOSIZE);
		HWND hWnd = (HWND)cvGetWindowHandle("newWindows");
		::SetParent(hWnd, pDlg->GetDlgItem(IDC_VIDEO)->m_hWnd);
		CRect rect;
		pDlg->GetDlgItem(IDC_VIDEO)->GetWindowRect(&rect);
		::SetWindowPos(hWnd, HWND_BOTTOM, rect.left, rect.top, rect.Width(), rect.Height(), SWP_NOZORDER);
		Mat frame;
		while (pDlg->flg)
		{
			pDlg->capture >> frame;
			if (frame.empty())
			{
				AfxMessageBox(L"视频为空！");
				break;
			}
			if (pDlg->SaveImg)//抓图
			{
				//保存未调整大小的原始图像				
				cv::imwrite(pDlg->ImgPath + pDlg->GetSysTime() + ".jpg", frame);
				pDlg->SaveImg = FALSE;
			}
			//调整帧图像大小，适合控件的大小
			cv::Mat resizedImage;
			cv::resize(frame, resizedImage, cv::Size(rect.Width(), rect.Height()), cv::INTER_LINEAR);
			imshow("newWindows", resizedImage);
			//隐藏OpenCV窗口，但一直不起作用……，再研究
			//HWND cvhWnd = ::FindWindow(NULL,_T("newWindows"));
			//if(cvhWnd !=NULL)
			//{ 
			//	//::ShowWindow(cvhWnd, SW_HIDE);
			//	::SetWindowPos(cvhWnd, HWND_BOTTOM, rect.left, rect.top, rect.Width(), rect.Height(), SWP_NOZORDER);
			//}
			if ((char)waitKey(10) >= 0)
			{
				break;//按任意键推出
			}
		}
		pDlg->capture.release();
		destroyAllWindows();
	}
	return 0;
}

// 用于应用程序“关于”菜单项的 CAboutDlg 对话框

class CAboutDlg : public CDialogEx
{
public:
	CAboutDlg();

	// 对话框数据
#ifdef AFX_DESIGN_TIME
	enum { IDD = IDD_ABOUTBOX };
#endif

protected:
	virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);    // DDX/DDV 支持

// 实现
protected:
	DECLARE_MESSAGE_MAP()
};

CAboutDlg::CAboutDlg() : CDialogEx(IDD_ABOUTBOX)
{
}

void CAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CAboutDlg, CDialogEx)
END_MESSAGE_MAP()


// COpenCV_Test_01Dlg 对话框



COpenCV_Test_01Dlg::COpenCV_Test_01Dlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)
	: CDialogEx(IDD_OPENCV_TEST_01_DIALOG, pParent)
{
	m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
}

void COpenCV_Test_01Dlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(COpenCV_Test_01Dlg, CDialogEx)
	ON_WM_SYSCOMMAND()
	ON_WM_PAINT()
	ON_WM_QUERYDRAGICON()
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON1, &COpenCV_Test_01Dlg::OnBnClickedButton1)
	ON_WM_TIMER()
	ON_BN_CLICKED(IDCANCEL, &COpenCV_Test_01Dlg::OnBnClickedCancel)
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON3, &COpenCV_Test_01Dlg::OnBnClickedButton3)
	ON_WM_DESTROY()
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON2, &COpenCV_Test_01Dlg::OnBnClickedButton2)
END_MESSAGE_MAP()


// COpenCV_Test_01Dlg 消息处理程序

BOOL COpenCV_Test_01Dlg::OnInitDialog()
{
	CDialogEx::OnInitDialog();

	// 将“关于...”菜单项添加到系统菜单中。

	// IDM_ABOUTBOX 必须在系统命令范围内。
	ASSERT((IDM_ABOUTBOX & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX);
	ASSERT(IDM_ABOUTBOX < 0xF000);

	CMenu* pSysMenu = GetSystemMenu(FALSE);
	if (pSysMenu != NULL)
	{
		BOOL bNameValid;
		CString strAboutMenu;
		bNameValid = strAboutMenu.LoadString(IDS_ABOUTBOX);
		ASSERT(bNameValid);
		if (!strAboutMenu.IsEmpty())
		{
			pSysMenu->AppendMenu(MF_SEPARATOR);
			pSysMenu->AppendMenu(MF_STRING, IDM_ABOUTBOX, strAboutMenu);
		}
	}

	// 设置此对话框的图标。  当应用程序主窗口不是对话框时，框架将自动
	//  执行此操作
	SetIcon(m_hIcon, TRUE);			// 设置大图标
	SetIcon(m_hIcon, FALSE);		// 设置小图标

	// TODO: 在此添加额外的初始化代码

	SaveImg = FALSE;
	ImgPath = "c:\\img\\";

	m_bRun = FALSE;
	return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
}

void COpenCV_Test_01Dlg::OnSysCommand(UINT nID, LPARAM lParam)
{
	if ((nID & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX)
	{
		CAboutDlg dlgAbout;
		dlgAbout.DoModal();
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnSysCommand(nID, lParam);
	}
}

// 如果向对话框添加最小化按钮，则需要下面的代码
//  来绘制该图标。  对于使用文档/视图模型的 MFC 应用程序，
//  这将由框架自动完成。

void COpenCV_Test_01Dlg::OnPaint()
{
	if (IsIconic())
	{
		CPaintDC dc(this); // 用于绘制的设备上下文

		SendMessage(WM_ICONERASEBKGND, reinterpret_cast<WPARAM>(dc.GetSafeHdc()), 0);

		// 使图标在工作区矩形中居中
		int cxIcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON);
		int cyIcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON);
		CRect rect;
		GetClientRect(&rect);
		int x = (rect.Width() - cxIcon + 1) / 2;
		int y = (rect.Height() - cyIcon + 1) / 2;

		// 绘制图标
		dc.DrawIcon(x, y, m_hIcon);
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnPaint();
	}
}

//当用户拖动最小化窗口时系统调用此函数取得光标
//显示。
HCURSOR COpenCV_Test_01Dlg::OnQueryDragIcon()
{
	return static_cast<HCURSOR>(m_hIcon);
}


//打开相机
void COpenCV_Test_01Dlg::OnBnClickedButton1()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	flg = TRUE;
	m_bRun = TRUE;	
	pThread = AfxBeginThread((AFX_THREADPROC)ThreadProc, this);
}


void COpenCV_Test_01Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
	// TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值	
	CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);
}


void COpenCV_Test_01Dlg::OnBnClickedCancel()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	CDialogEx::OnCancel();
}


void COpenCV_Test_01Dlg::OnBnClickedButton3()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	m_bRun = FALSE;
	flg = FALSE;
}

void COpenCV_Test_01Dlg::OnDestroy()
{
	CDialogEx::OnDestroy();
	//capture.release();
	//destroyAllWindows();
	// TODO: 在此处添加消息处理程序代码
}


void COpenCV_Test_01Dlg::OnBnClickedButton2()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	SaveImg = TRUE;
}

// CString转std::string
std::string CStringToStdString(const CString& cstr) {
	return std::string(static_cast<LPCSTR>(CT2A(cstr.GetString())));
}

string COpenCV_Test_01Dlg::GetSysTime()
{
	CTime t = CTime::GetCurrentTime();
	CString strTime;
	strTime.Format(_T("%04d%02d%02d%02d%02d%02d"), t.GetYear(), t.GetMonth(), t.GetDay(), t.GetHour(), t.GetMinute(), t.GetSecond());
	return CStringToStdString(strTime); ;
}

 

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