超声波模块

引脚： VCC   GND    Trig(连接stm32，32向它输出高电平激活超声波模块工作) , Echo(接收到碰到障碍物反弹之后的超声波后向32输出高电平)；

 

• Vcc：+5V电源供电
• Trig：输入触发信号（可以触发测距）
• Echo：传出信号回响（可以传回时间差）
• Gnd : 接地
•  

采用GPIO通信：

2^16毫秒一次溢出 ，记录溢出次数STA  ，高电平时间VAL ，声音空气中传到速度340m/s ；

定时器计时过程中捕获到一次上升沿一次下降沿用时2^16us发生一次溢出，最后一次计数可能只会捕捉到上升沿然后停止，这时把高电平的时间记录在VAL中；

总时间  =  STA  *  2^16us  +  VAL;

测得距离  =  （  340m/s  *  总时间  ）/  2 ;  (由于超声波发出后碰到障碍物后又回来，走了两个距离所以要÷2)（注意单位换算）；

u32 DIS_Get()//定义计算距离函数
{
    u32 temp;
    u32 lenth = 0;
      if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
    {
        temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F; //溢出次数
        temp*=65536;                   //溢出时间总和(65535(us(单位为毫秒)) = 0xffff)
        temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL;     //得到总的高电平时间
              lenth=temp*0.017;             //计算长度(cm)
        TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;            //开启下一次捕获
            delay_ms (100);
    }
        if(lenth>=100000) 
    {
        lenth=0;
    }
    return lenth;
}