【通信协议】CAN总线通信协议的学习，（四）CAN传输的数据如何辨别是哪一个MCU单片机发出的？

 好几个stm32单片机通过can通信传输数据，传输的都是相类似的温度实时数据，那上位机一端，如何辨别传输的数据是哪一个单片机的呢？？

1、利用 CAN 标识符（ID）进行区分

• 原理：在 CAN 通信协议中，每个数据帧都有一个唯一的标识符（ID）。可以为每个 STM32 单片机分配一个不同的 CAN 标识符，上位机通过识别这个标识符来判断数据是来自哪一个单片机。
• 示例：假设你有三个 STM32 单片机，分别命名为 MCU1、MCU2 和 MCU3。你可以为 MCU1 分配一个 CAN 标识符为 0x100，为 MCU2 分配 0x200，为 MCU3 分配 0x300。当上位机收到一个 CAN 数据帧时，它首先检查数据帧的标识符。如果标识符是 0x100，上位机就知道这个温度数据是来自 MCU1 的。
• 配置方法（以 STM32 为例）：在 STM32 的 CAN 初始化代码中，设置每个单片机的发送数据帧的标识符。例如，使用 HAL 库的情况下，可以在CAN_TxHeaderTypeDef结构体中设置StdId（标准标识符）或ExtId（扩展标识符）字段来定义每个单片机发送数据帧的标识符。

2、在数据帧中添加设备编号或地址信息

• 原理：除了利用 CAN 标识符，还可以在每个数据帧的数据部分添加一个额外的字节（或几个字节）来表示设备编号或地址。这样，即使 CAN 标识符有其他用途，上位机也可以通过检查数据帧中的设备编号来确定数据来源。
• 示例：在每个 STM32 单片机发送的温度数据帧中，预留第一个字节用于存储设备编号。比如，将 MCU1 的设备编号设为 0x01，MCU2 设为 0x02，MCU3 设为 0x03。当上位机收到数据帧时，先读取第一个字节，根据这个字节的值来判断数据是来自哪个单片机。
• 实现方式：在 STM32 单片机的发送数据代码中，在填充温度数据之前，先将设备编号写入数据帧的指定位置。例如，使用uint8_t canData[8];作为数据帧的数据部分，那么canData[0] = deviceID;（其中deviceID是每个单片机的设备编号），然后再将温度数据写入canData的其他位置并发送。

3、采用自定义协议分层处理

• 原理：设计一个自定义的通信协议，在协议的较高层次进行设备区分。可以将数据传输分为多个层次，如物理层（CAN 通信）、链路层（数据帧格式和设备标识）和应用层（温度数据处理）。
• 示例：在链路层定义一个设备识别字段，这个字段可以结合 CAN 标识符和数据帧中的设备编号来进行设备识别。上位机在接收数据时，先按照链路层协议解析数据帧，获取设备识别信息，然后再将数据传递到应用层进行温度数据的处理。
• 协议设计要点：在自定义协议中，明确规定设备识别字段的位置、长度和编码方式。例如，协议可以规定设备识别字段占用数据帧的前两个字节，第一个字节是设备类型（如所有 STM32 单片机设为一个固定值），第二个字节是设备编号（每个单片机不同）。上位机和 STM32 单片机都需要按照这个协议来进行数据的发送和接收。