本文介绍了ROS（Robot Operating System）中的几个核心工具，包括rqt_graph用于展示系统计算图，rosnode显示节点信息，rostopiclist列出所有主题，rosmsgshow查看消息结构，rosservicelist列举服务，以及rosbag用于话题记录和复现。这些工具对于理解和调试ROS系统至关重要。
以小海龟为例：
rqt_graph 显示系统计算图的工具
rosnode 显示系统中所有节点相关信息的指令
rosnode list 列出所有节点
（rosout 为系统默认topic）
rosnode info 查看某个节点的具体信息
rostopic list 当前系统所有topic列表
rostopic pub 发布数据给某个topic
rosmsg show **** 查看message数据结构
rosservice list 所有service服务内容
rosservice call 发布服务请求
话题记录 rosbag record -a -O cmd_record (-a表示-all，即保存所有数据；-O表示保存成压缩包；cmd_record为文件名）
话题复现 rosbag play cmd_record.bag
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