ubuntu20.04使用思岚G4雷达全过程

我使用的是Ubuntu 20.04 + noetic
激光雷达的型号为YDlidar-G4，其他型号的雷达也可以此为参考

一、安装Ydlidar-SDK

ydlidar_ros_driver 取决于 YDLidar-SDK 库。如果从未安装过 YDLidar-SDK 库，或者它已过期，则必须首先安装 YDLidar-SDK 库。

打开终端输入以下内容：（在这个YDLidar-SDK文件夹下的build文件夹，可能需要先自己创建）

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

二、ROS驱动包ydlidar_ros_driver

1、创建工作空间，克隆文件：

mkdir -p ydlidar_ws/src
cd ydlidar_ws/src
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git
cd ..
catkin_make

2、软件包环境设置

source ./devel/setup.sh

注意：添加永久工作区环境变量。如果每次启动新的 shell 时 ROS 环境变量自动添加到的 bash 会话中，将很方便：

echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

确认已设置的软件包路径：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

3、创建端口别名方便直接连接使用：

 chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
 sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

完成步骤后，重新插拔雷达。

三、运行ydlidar_ros_driver包

上面的操作无误后，启动launch文件，G4是其中的lidar.launch文件，根据需要可重命名G4.launch

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

打开rviz显示扫描结果，更改Fixed Frame为laser_frame，结果如下：

参考博客：使用ROS驱动激光雷达YDLIDAR-G4的详细过程总结（教你避开使用的各种坑....）_法雷奥ros激光雷达驱动-优快云博客