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RSS订阅原创 编译Sophus库的报错
要修改复数的实部和虚部，应该使用 std::complex 对象的成员函数 real() 和 imag() 来访问并修改。在此情况下，错误发生的原因是你尝试修改临时对象的成员（real() 和 imag() 返回的是临时对象），而正确的做法是直接通过对象本身来修改其实部和虚部。通过以上的修改，代码应该能够成功编译。你可以直接修改 unit_complex_ 的 real() 和 imag() 成员，而不是通过 real() 和 imag() 返回的临时对象。
2024-10-21 18:17:08
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原创 ubuntu20.04使用思岚G4雷达全过程
我使用的是Ubuntu 20.04 + noetic激光雷达的型号为YDlidar-G4，其他型号的雷达也可以此为参考。
2024-09-27 21:03:45
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原创 速腾16线雷达跑Fast-LIO转换格式rs_to_velodyne无强度信息解决
首先，这个包希望接收的 rslidar 点云的数据格式中的 intensity 是 uint8_t 类型的，但是它转换之后的 velodyne 点云的数据格式中的 intensity 是通过一个宏定义来定义的，看到这里，答案已经很明确了，就是因为这里使用的 intensity 是 float 类型的，导致了两种数据格式不匹配，所以才出现了我们一开始报的那个 ``warming`把 rslidar 的点云格式中的 uint8_t intensity;使用PCL_ADD_INTENSITY;
2024-09-27 19:16:34
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原创 Teamviewer被检测商业行为解决
点击上面这个连接，下载exe文件（该文件的作用是能更新你的ID，躲过tv的检测），将下载好的 AlterID.exe 文件复制到TeamViewer的安装位置，一般在C:\Program Files\TeamViewer 或 C:\Program Files (x86)\TeamViewer。出现报错就重新打开AlterID.exe，重复上面过程。用TeamViewer，最近突然被检测到商业用途，每次连接只给用五分钟，然后就强行断线，破解完之后，重新打开TeamViewer，即可完成id更新，正常使用了。
2024-09-27 18:59:06
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原创 STM32——编码器实验
这个与输入捕获实验中的结构类似，但是少了后面的分频等步骤。需要注意的是这里编码器接管了时钟，不需要再开启内部时钟源了，两个GPIO输入，通过判断可以是CNT计数器响应的执行加减操作。编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。下面来看实验，本次实验使用定时器定了一个一秒的时间来读取ＣＮＴ计数器的值，可以相当于编码器测速了。两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。Timer.c文件:(定时器文件)
2023-11-18 13:37:12
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原创 初识STM32中断
当一个中断程序正在运行的过程中，又有一个优先级更高的中断源申请中断时，CPU再次暂停当前运行的中断程序，转而运行优先级更高的中断程序，处理完成后重新返回运行暂停的中断程序。在主程序运行的过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后继续返回原来被暂停的位置继续运行。NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级。，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队。
2023-06-30 17:04:54
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空空如也
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