步进的光栅尺全闭环EtherCAT运动控制器ZMC432CL-V2（二）：RTSys编程调试

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上节课程给大家介绍了ZMC432CL-V2硬件接口（详情点击→步进的光栅尺全闭环EtherCAT运动控制器ZMC432CL-V2（一）：硬件接口介绍），本节主要讲解如何通过RTSys开发软件调试ZMC432CL-V2的脉冲闭环功能。

一、ZMC432CL-V2产品简介

ZMC432CL-V2高性能多轴运动控制器是一款兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，具备高速实时反馈功能，支持脉冲全闭环控制，能够实现高精度、高响应速度的运动控制。高精度定位，有效消除机械传动误差，满足高精密加工场景应用要求。

1.ZMC432CL-V2硬件功能

• （1）丰富的运动控制功能：支持直线、圆弧、空间圆弧、螺旋插补等。
• （2）硬件接口丰富：支持脉冲轴（带编码器反馈）和EtherCAT总线轴，具备24路输入和12路输出的通用IO，部分为高速IO，2路模拟量输出(DA)。
• （3）EtherCAT刷新周期最快达250us，满足高速通信需求。
• （4）支持4通道硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，适用于多通道视觉飞拍等场合。
• （5）支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，并提高系统的可靠性。
• （6）通过纯国产IDE开发环境RTSys进行项目开发，可实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，简便易用，支持多种高级上位机语言联合编程进行二次开发。
  

ZMC432CL-V2视频介绍请点击→步进控制的光栅尺全闭环解决方案：32轴EtherCAT总线运动控制器ZMC432CL-V2。

更多关于ZMC432CL-V2详情介绍点击→步进控制的光栅尺全闭环解决方案：32轴EtherCAT总线运动控制器ZMC432CL-V2。

二、RTSys调试ZMC432CL-V2的脉冲闭环功能

1.新建RTSys的项目文件

点击【文件】→【新建工程】→【输入文件名】→【保存】。

2.新建RTBasic文件和RTHmi文件

点击【新建】→【选择Basic/Hmi】→【确定】，完成Basic和Hmi文件的创建，其中Basic文件用于运动逻辑的编写，Hmi文件用于人机交互界面的设计。

右击【工程视图】下的HMI文件名称，在弹出的选项框中选择【设置任务号】，并将其设置为0，表示控制器启动后将一任务0去执行Hmi文件程序。

3.在BasicMain.bas文件里面编写系统初始化函数和周期扫描函数

'/****************************************************************************
'任务编号：无
'函数功能：系统初始化
'Input：无
'Output：无 
'返回值：无
'备注：无        
'******************************************************************************/
GLOBAL SUB SysInit()
    '测试固件信息
    ?"测试固件信息：ver 24.8.28 : "version_build, "SERVO_PERIOD: "SERVO_PERIOD
    '轴分配
    GLOBAL CONST TestAxisId=0
    '线程分配
    GLOBAL CONST IntCycleTask=1
    GLOBAL CONST OtherTask=2
    '其他变量
    GLOBAL gvCLStstus,gv_HandMode
    GLOBAL gv_P,gv_I,gv_D
    GLOBAL gv_VF,gv_AF,gv_OV
    '轴初始化参数
    GLOBAL gv_Speed,gv_Accel,gv_Decel
    GLOBAL gv_Sramp,gv_Inch
    GLOBAL gv_Units
    GLOBAL gv_mpos,gv_input
    GLOBAL VpMode
    '*********************轴参数初始化