LabVIEW运动控制（一）：EtherCAT运动控制器的SCARA机械手应用

ZMC408CE 高性能总线型运动控制器

ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用输入、16路通用输出，模拟量AD/DA各两路；
3.8路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；
4.高性能处理器，提升运算速度、响应时间和扫描周期等；
5.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精；
6.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；
7.多轴同步控制，多坐标系独立控制等；
8.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等；
9.应用灵活，可PC上位机开发，也可脱机独立运行；

PCIE464M PCIe EtherCAT总线运动控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，具有多项实时和高精度运动控制控制功能。

PCIE464M运动控制卡上自带16进16出，第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC，即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机，简化硬件架构，节省成本，软硬件一体化。

PCIE464M硬件功能特性：
1.可选6-64轴运动控制，支持EtherCAT总线/脉冲/步进伺服驱动器；
2.联动轴数最高可达16轴，运动周期最小为100μs；
3.标配16进16出，其中4路高速锁存输入、4路高速PWM和12路高速硬件比较输出PSO；
4.支持PWM输出、1D/2D/3D PSO硬件位置比较输出、视觉飞拍、连续轨迹插补等；
5.支持30+机械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4轴/5轴 RTCP…；
6.支持掉电存储和掉电中断，多重加密，提供程序更安全机制；
7.8路单端脉冲轴、4路单端编码器轴；
8.具有一维、二维螺距补偿控制，实现更高的加工精度；

ECI2A18B 高性价比10轴运动控制卡

ECI2A18B是正运动推出的一款高性价比10轴脉冲型、模块化的网络型运动控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制，同时支持多种通信协议，方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷，适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。

ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴，支持8路高速输入和4路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动、电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脉冲轴+4路单端脉冲轴运动控制；
2.支持1路专用的手轮输入接口；
3.差分脉冲轴最大输出脉冲频率10MHz；
4.标配24+12进16+6出，其中支持4路高速锁存，4路高速PWM，2路高速硬件比较输出PSO（可选支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高级上位机编程语言的混合编程支持；
6.支持RTBasic多任务编程；

▶▶▶LabVIEW进行运动控制开发

1.找到厂家提供的光盘资料里面的LabVIEW的VI库文件，路径如下。
1）进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹，并点击进入。

2）选择“01 PC函数库V2.1”文件夹。

3）选择“