2022.10.8
制作数据集
首先在FSACOCO-msater（北理工bitfsd车队提供工具）进行图片标注，制作数据集。在/tools/label tool下创建文件夹 Images（存放采集到的原始图像 根据种类放入新建文件夹下（命名格式为001.002…）） 和 Labels（存放处理后的数据文件 txt格式）。
在label tool 文件夹下 打开终端 执行 python main.py。
(可根据此视频进行学习另一种标记，建议使用该工具——https://www.bilibili.com/video/BV1Jp4y1k7QG/)
2022.10.11
搭建darnkert-ros训练
配置darnket-ros:
mkdir -p catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
通常使用该命令时会报错：
GitLab: The project you were looking for could not be found.
fatal: 无法读取远程仓库。
请确认您有正确的访问权限并且仓库存在。
解决：
ssh获取公钥,绑定gitlab。参考：
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42752574/article/details/106367959?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ssh-keygen -t rsa -C “Title”&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduweb~default-0-106367959.142v52pc_rank_34_queryrelevant25,201v3control_1&spm=1018.2226.3001.4187
再尝试git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
即可下载
随后进行usb摄像头调试，很麻烦 很多问题！如果想轻松的话，最好直接使用适配linux的无驱动也就是UVC（USB Video Class 相当与linux下的万能摄像头驱动）。
通过usb_cam进行测试，具体参考大佬
https://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/47189513?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166549122616782417044426%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=166549122616782417044426&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allbaidu_landing_v2~default-1-47189513-null-null.142v52pc_rank_34_queryrelevant25,201v3control_1&utm_term=%201%3A%20v4l2-ctl%3A%20not%20found&spm=1018.2226.3001.4187
—————————————————————————————————————————https://blog.youkuaiyun.com/KID_yuan/article/details/101272384?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166549001816782428675306%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=166549001816782428675306&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allfirst_rank_ecpm_v1~pc_rank_34-2-101272384-null-null.142v52pc_rank_34_queryrelevant25,201v3control_1&utm_term=%5B%20WARN%5D%20%5B1665489986.566518344%5D%3A%20Camera%20calibration%20file%20%2Fhome%2Fliqi%2F.ros%2Fcamera_info%2Fhead_camera.yaml%20not%20found.&spm=1018.2226.3001.4187
遇到的几个问题，首先是摄像头不显示，需要查看摄像头设备
ll /dev/video*
一般来说是video0，如果本机有摄像头的话就是video1，需要在launch文件中更改。其次需要安装v4l2-ctl工具包，其中包含libv4l库，可帮助V4L2应用程序处理不同的视频格式，包括某些特定网络摄像头型号上的格式；其也需要该工具调试usb摄像头。
参考
https://blog.youkuaiyun.com/qq_50808730/article/details/125503978?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=v4l2-ctl 工具包&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduweb~default-1-125503978.142v53pc_rank_34_2,201v3control_1&spm=1018.2226.3001.4187
查看摄像头所有参数
sudo v4l2-ctl -d /dev/video0 --all
设备参数
Driver Info (not using libv4l2):
Driver name : vc032x
Card type : USB2.0 Web Camera
Bus info : usb-0000:00:1a.7-6
Driver version: 5.4.203
Capabilities : 0x85200001
Video Capture
Read/Write
Streaming
Extended Pix Format
Device Capabilities
Device Caps : 0x05200001
Video Capture
Read/Write
Streaming
Extended Pix Format
Priority: 2
Video input : 0 (vc032x: ok)
Format Video Capture:
Width/Height : 640/480
Pixel Format : 'JPEG'
Field : None
Bytes per Line : 640
Size Image : 115790
Colorspace : JPEG
Transfer Function : Default (maps to sRGB)
YCbCr/HSV Encoding: Default (maps to ITU-R 601)
Quantization : Default (maps to Full Range)
Flags :
Streaming Parameters Video Capture:
Frames per second: invalid (0/0)
Read buffers : 2
在这里会看到摄像头的 压缩格式、支持的分辨率、像素格式，颜色空间和支持功能设备名称等等。
随后还可能会出现黑屏、画屏、卡屏等情况。需要根据设备参数 在launch文件中进行修改。上述文章提及到了，还有也容易找到，能不能解决不一定。
同时测试摄像头建议使用camorama 因为使用茄子时，我的摄像头检测不到，可能是我的问题。但目前猜测是没有下载驱动影响，因为我暂时实验的是web-camera ，并不是UVC。
命令行下载软件调用USB摄像头
这里是引用
1）使用应用程序camorama
输入命令：sudo apt-get install camorama
安装完成后，在终端中输入命令：camorama，即可显示出视频信息；
如果指定打开video2，输入命令：
camorama -d /dev/video2
2）使用应用程序茄子（cheese）
输入命令：sudo apt-get install cheese
装好后，用命令：cheese，即可打开。如果指定打开video1，输入命令：cheese -d /dev/video1
2022.11.14
搭建darkner-ros训练
将近一个月耽误了，没进行研究，下面重新整理了一下。
目前情况是准备将项目中各模块进行单独实验，比如上诉的darknet-ros进行锥筒的检测。
近期购买了一个摄像头【适配linux的无驱动也就是UVC】，通过usb_cam进行实验，可以显示，新购买的usb摄像头并没出现问题。随后进行darknet实验。
下面进行整理：
上述已经下载好了darknet_ros和usb_cam，下载后建议进行测试：
测试
下载后，在工作空间执行
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
该命令会对整个项目进行编译，此过程中将会检测项目中是否已经下载了yolov2-tiny.weights和yolov3.weights两个模型文件,默认是不下载的，可以下载号好复制到 {自己的工作空间}/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights 文件夹下。
编译后进行测试，此处需要调用usb摄像头。
首先执行roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 启动摄像头
通过rostopic 查看发布话题名称 
当然，图像上已经显示了usb_cam发布的话题名称，我们需要让darknet_ros订阅该话题。
我们在****/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml 中 将camera_reading: 的topic 更改为 /usb_cam/image_raw
返回你的工作空间 进行测试：roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
执行效果如下
在这里可以看到识别的图像、终端中显示的类别与概率。上面还有FPS，正常cpu跑的话fps只有0.1，通过FPU加速会提高。（但是我这工作室的古董，实在是应该淘汰了 qaq。。。。。）
这里还要提到，如何更换检测权重（模型），和使用GPU。
更换权重：
在darknet_ros.launch 中更改，如：
arg name="network_param_file" default="$(find darknet_ros)/config/yolov2-tiny.yaml"/
改为
arg name="network_param_file" default="$(find darknet_ros)/config/yolov3.yaml"/
如何使用gpu、cuda、cudnn可以参考该文章，主要更改darknet_ros文件里面的Makefile编译文件，很详细：
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42458522/article/details/120205982?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166832034716800182163670%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=166832034716800182163670&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-4-120205982-null-null.142^v63^control,201^v3^control_1,213^v2^t3_esquery_v3&utm_term=yolov3_ros%20fps&spm=1018.2226.3001.4187
重点说：
首先 cuda、cudnn一定要安装适配版本的，多去网上查一查，并不是越高越好。就显卡驱动而言，本机推荐470，cuda推荐11.x,但是我显卡的算力只有3，这导致了我出现了很多错误，现在解决了，没截图。。。。。。。
大概就是，根据显卡算力去选cuda，根据cuda下载cudnn。据说驱动版本越新越好，都是向下兼容的。新的驱动仍然支持旧的cuda，但旧的驱动就无法支持新版本的cuda，但是我不确定我出现的问题是不是驱动影响，以防万一，还是更换了。
本机3算力，驱动最开始用的470，这个不知道影响不影响，但是以防万一，我换成了390，只是为了更换cuda8.0的版本。为什么？还是那句话，我的算力只有3。正常cuda也是向下兼容的，但是我的太下了！！！！！cuda10.x支持3.7，5.0，6.0，7.0算力，不支持，所以只能根还cuda8.0，再者选择cudnn6.0（适配cuda8.0）。
cuda8.0及cudnn6.0 参考:
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42125799/article/details/88171510?spm=1001.2101.3001.6650.5&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-5-88171510-blog-79660547.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-5-88171510-blog-79660547.pc_relevant_default&utm_relevant_index=9
这里面更换驱动也有很多坑，黑屏，无法开机之类的，多数是驱动不适配，直接命令行卸载再重新安装就好。自行查找吧。
训练自己的数据集：
直接参考：
https://www.cnblogs.com/answerThe/p/11481564.html
很详细，但是要根据自己的情况进行更改。然后目前我这个还不知道为什么 无法使用GPU进行训练，按要求弄得，用不了。。。
11.15 更改，解决上述问题
为什么使用不了GPU？因为你makefile文件没修改完全，上述参考改了三个部分，但是还有一点需要修改：
提醒需要注意的是，与cuda相关的 都改为自身路径。
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