ros机器人操作系统Node节点和Package包介绍

这一期我们将了解 ROS 中最基本的程序单元 Node，也就是节点

➢ 以及节点的组词形式 package， 我们称之为包。

➢ 之前我们说过， ROS 和安卓有很多相似之处，安卓系统是由很多的 APP 组成。

➢ 我们在使用安卓手机的时候，实际上就是在使用具体的 APP

➢ 打电话是一个 APP，发短信是一个 APP，拍照是一个 APP，玩游戏也是一个 APP。

➢ 在 ROS 中也一样，当我们在使用 ROS 的时候，实际上是在使用 ROS 中的某一个或者某一些节点，这些节点有的是管建图的，有的是管导航的，有的是控制底盘，有的是驱动雷达

➢ 尽管节点们有着各自完全不同的功能，

➢ 但是每个节点在代码上的结构是遵循一个固定的套路的，

➢ 先干嘛， 再干嘛，最后干嘛，这些都是事先安排好的。

➢ 如果不按这个套路来，就可能会和 ROS 的核心配合失败，导致程序运行不起来。

➢ 所以我们只要掌握了这个套路，以后无论是阅读代码臃肿的节点程序，还是自己实现一

个繁琐复杂的需求，都不会感觉无法入手。

➢ 只要在代码中找到几个关键的环节，基本上对整个程序的内容分布就比较清楚了。

➢ 其实按照 ROS 的模块化设计理念，单个节点的功能一般不会弄得太过复杂，

➢ 有时候我们看到一些 ROS 机器人能够实现一些非常复杂的任务，那其实是一堆节点相

互合作的结果

➢ 把它们拆开来看，每个节点都是一个很单一的功能，

➢ 当我们逐个击破调节了每一个节点的具体功能之后， 再把这些节点串联起来，就不难理解整个任务的实现原理了。

➢ 所以我们可以从最简单的节点程序入手，先熟悉节点的基本结构，然后再在这个结构中逐步的装填其他的功能。

➢ 等按照课程一步步地完成一系列小的功能点之后，

➢ 再回过头来看，就会发现其实已经实现了一个相当智能的机器人程序。

➢虽然 ROS 程序的基础单元是节点，但我们并不能像手机下载 APP 一样只安装单个节点，而是必须以包为单位进行安装。

➢ 在之前我们使用 apt 安装的 Turtlesim 和从 GitHub 下载的 wpr_simulation 都是下载的一整个软件包
虽然我们最后只用到了这个软件包里的一个或几个节点，但是还是得把整个软件包下载下来。

➢ ROS 采用的模块化的设计理念，强调功能的相互独立，所以造成了单个节点的功能比较单一，要想实现一个完整的任务，通常需要几个节点的配合才能够完成。

➢ 同时 ROS 使用 cmake 和 catkin 作为编译工具，引入了 package 包的概念，正好可以把散落的节点规整起来，

➢ 一次安装一个包，也就是一组节点，省去了一个安装节点的繁琐操作，

➢ 跟超市购物一样，把所有关联的节点都装在一个包里，就可以一次全部带走。

➢ 所以我们也可以简单地将包理解为节点的容器。