win_sever系列:windows sever 2012R和windows sever 2016如何开启远程连接服务以及问题解决

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一. windows sever 2012R和windows sever 2016如何开启远程连接服务

前言

有时候我们需要在两台服务器之间传输文件,比如将一些安装包或者配置好的项目传输到备机上,在同一个局域网的两台服务器可以通过自带的远程桌面连接来进行文件传输,直接复制粘贴过去就可以,比较方便。

一、确保需要进行远程的两个服务器处于同一网段

只有处于同一个局域网的两个服务器之间才可以使用自带的远程桌面进行连接。

二、关闭防火墙

将两台服务器的防火墙都关闭。
可以用ping看是否能ping通,此时遇到一个问题,只有一方能ping通,另一方无法ping通。
也确认过了两台服务器的防火墙已经关闭了。这个问题我们放后面说,用232来远程连接231是没问题的。

在这里插入图片描述

### ROS `map_server` 的 `map:` 参数配置及用法 #### 配置说明 在 ROS 中,`map_server` 是一个用于加载地图并将其作为服务发布的节点。通过参数化的方式可以灵活调整其行为功能。其中,`map:` 参数是一个命名空间下的子参数,主要用于指定要使用的具体地图资源。 当运行命令时,可以通过设置 `map:=<topic_name>` 来覆盖默认的地图话题名称 `/map`[^2]。例如,在启动 `map_saver` 节点时,如果指定了 `map:=/move_base/global_costmap/costmap`,则会将全局代价地图保存为最终的地图文件[^1]。 #### 使用方法 以下是常见的使用场景: - **保存地图** 可以通过以下命令保存当前 SLAM 构建的地图至指定路径: ```bash rosrun map_server map_saver -f /path/to/save/map_file ``` 这里的 `-f` 参数表示目标存储位置文件名前缀。 - **加载地图** 加载已有的 PGM 地图文件时,需配合 YAML 文件一起使用。YAML 文件定义了分辨率、原点坐标以及其他阈值信息。例如: ```yaml image: map.pgm resolution: 0.050000 origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000] negate: 0 occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196 ``` 启动命令如下: ```bash rosrun map_server map_server mymap.yaml ``` - **动态修改地图话题** 如果需要更改默认的 `/map` 主题,则可以在启动过程中传递自定义主题名称。例如: ```bash rosrun map_server map_server mymap.yaml __name:=custom_map_node map:=/my_custom_topic ``` #### 关键参数解释 | 参数 | 描述 | |--------------|----------------------------------------------------------------------------------------| | `-f <file>` | 指定保存的地图文件路径基础名称。 | | `--occ <n>` | 设置占用栅格的概率阈值,默认为 100% 占用概率。 | | `--free <n>` | 设置自由栅格的概率阈值,默认为 0% 自由概率。 | | `image` | 定义地图图像文件的位置[^4]。 | | `resolution` | 表示每像素对应的实际距离(单位:米)。 | | `origin` | 地图左下角的世界坐标系偏移量(单位:米),格式为 `[x, y, yaw]`。 | #### 示例代码 下面展示如何编写一个简单的 launch 文件来启动 `map_server` 并重新映射地图话题: ```xml <launch> <!-- 启动 map_server --> <node pkg="map_server" type="map_server" name="custom_map_server" args="$(find my_package)/maps/mymap.yaml"> <remap from="/map" to="/my_custom_topic"/> </node> </launch> ``` ---
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