安裝ROS系統

一切开始之前我们需要确保Unbuntu软件商店的选项正确以确保下载成功，如下图设置。

1.添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

到这里我是遇到了这个问题

 

解决方法：先执行下边代码，然后继续执行初始化命令

sudo apt install rospack-tools

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5.设置环境变量

        这里我是Ubuntu18.04，所以对应的是 /opt/ros/melodic/setup.bash这个路径下的，

        如果你是Ubuntu16.04的，对应路径的是/opt/ros/kinetic/setup.bash；

        如果你是Ubuntu20.04的，对应路径的是/opt/ros/noetic/setup.bash；

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里遇到了这样的问题：这里就是将“source /opt/ros/melodic/setup.bash”写入 .bashrc中。

解决方法：

        首先先进入这个路径下看看setup.bash文件是否存在，如果没有，安装一个ROS自带的功能包就可以了，最方便的就是安装turtlesim了：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

然后执行下方代码打开 .bashrc文件

gedit .bashrc

如下图

      

保证下方只有一行source /opt/ros/melodic/setup.bash这个命令，然后执行

source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到这里ROS系统安装就完成啦！啦！啦！

7.验证

接下来我们验证一下是否安装成功。

出现下图所示的结果，那么恭喜你,安装成功啦！

在三个命令框中分别输入以下一个命令就可以跑小海龟了，嘿嘿！（利用键盘上的上下左右键就可以操控你的小海龟了）

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

下图就是完成的结果。