(2)ROS学习-ros话题通信 ——学习于Auotlabor

1.通信原理

 

2.参照第一个文章(1)ROS学习-ros功能包的创建和helloworld_月夜生云的博客-优快云博客创建好ros工作区然后用vscode创建一个功能包。

3.输入以下代码

/*
消息发布方:
循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号*/

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>//有字符串拼接的函数

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //初始化ROS节点  注意节点命名要唯一
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，注意在ROS网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //实例化发布者对象
    //<std_msgs::String>  发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

    //组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    //数据
    std_msgs::String msg;
    std::string msg_front = "Hello--->"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器

    //逻辑(一秒1次)
    ros::Rate r(1);

    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();

        //发布消息
        pub.publish(msg);

        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

 4.参照1添加配置

 5.参照（1）的文章，试着编译运行一下，记得先启动roscore

先ctrl+shift+b编译

 

 

可以这样，就证明发布方没问题啦。 

 6.同理在同一个包下面再建一个cpp文件，创建一个订阅方，参照上面的步骤2-5。

/*
消息订阅方:
订阅话题并打印接收到的消息
*/

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//回调函数
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("我接受的信息:%s",msg_p->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ROS节点  注意节点命名要唯一
    //参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    //参数3 是节点名称，注意在ROS网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //实例化发布者对象
    //<std_msgs::String>  接受的消息类型
    //参数1: 要接受到的话题
    //参数2: 回调函数，用来处理订阅到的数据
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
    
    //设置循环调用回调函数
    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理

    return 0;
}

7.不要忘了添加配置

 8.编译一下看看有没有错。

 9.在第五步的基础上再运行这个订阅者节点。

10.可以查看一下节点关系

 新开一个终端输入rqt_graph

 11.小结：

学习了ros话题通信的模型，用一个简单的例子加深理解，学会一些简单的ros语句，发布者订阅者的实现流程。