Xueqian E的博客

原创 BMS项目笔记整理

这里的GOTO模块，其实是一个临时变量，可以自己手动改了，改一个自己喜欢的名字，比如ID1，ID2，这个不会影响它实际最终的去向，这个自定义的ID1,ID2，只是一个临时的指代变量。然后来到Matlab,先在里面找到对应的CAN_TX模版，是一个slx文件（在vehicle network toolbox里面），双击它，进去后点“浏览”，找到打开刚才保存的dbc文件，选择dbc文件里面的具体哪个ID报文即可（因为一个dbc里面可以包含很多个报文，所以我们在设定dbc的时候，报文文件名记得用ID编号）。

原创 （只了解）神经网络的自我学习（训练）方法

原创 1.1.3 神经网络模型分类

原创 1.1.2神经元和其数学模型（常见的）

原创 大数据主要技术

=============================主要技术============================同构/异构的计算机集群，被集群的可以看做一台计算机，如linux的虚拟服务器。Dynamo：亚马逊的，改进了哈希表和向量时钟vector clock。Spark:Berkeley的交互式数据处理系统，特点是快。MapReduce ：谷歌的大数据处理平台，服务于搜索。Big Table：分布式数据库，主要储存结构化数据。Hadoop：批量和静态数据，运用最广泛。

原创 云计算技术主要包括

虚拟应用/平台/储存/应用/桌面。实际是在操作系统层面通过“容器”，实现了原本硬件资源的共享。由集中的服务器存储，变为分散的几台存储，辅之以分布式文件系统，和位置服务器定位相应的存储信息。计算机组成的模块不需要运行在实体物理硬件上了，如。3.并行编程技术：自动分成多个子任务。更可靠，高效，易于扩展。4.云计算平台管理技术。

原创 学习--RTOS速读

因为假如事件按1,2,3按键扫描的顺序执行，事件执行到1号按键事件的时候，需要很久才能执行完，一直到1号按键释放都不能执行完，那么当轮询到3号事件的时候，就会丢掉一次事件，因为1那里卡住了，后面3这里时候还在搞1，直接3就被跳过了。这些小程序它的特点是每个都是独立，无限循环，并且不能返回的。2.多线程---也就是在事件的处理上做出改进，响应还是中断，处理由后台里面用循环顺序执行，变成了依靠多线程来处理，这些线程也有优先级，优先级高的会被先执行，这样就更加灵活和实时了。但事件的处理还是在后台里面顺序执行的。

原创 systemd里面的配置

9）snapshot单元：系统快照单元，负责systemd管理器的保存状态 .snapshot。7）scope单元：外部创建的进程 .scope。1）service单元：服务，主要是启动/重启/停止。8) slice单元： 管理系统进程的分层单元 .slice。3）automount单元：文件系统的自动挂载点。6）path路径单元：文件系统中的一个文件和目录 .path。5）mount挂载单元：文件系统挂载点 .mount。

原创 分层，均质，稀薄燃烧

即为普通燃烧方式,燃料和空气混合形成一定浓度的可燃混合气（厂家自配）,整个燃烧室内混合气的空燃比是相同的,经火花塞点燃燃烧。本质：只有火花塞附近的在燃烧，最外侧极为稀薄的混合气相当于一个隔热棉，可以将通过缸壁传导所损失的热量降到最低，提高了发动机整体的热效率。缺点：并不是在发动机的任何工况下都适用的，只有在比较柔和的驾驶方式下才能实现分层燃烧，而在需要动力性能的时候，就需要转换到均质燃烧模式。主要典型就是TSI，混合气在燃烧室分层燃烧,离火花塞处的混合气里得汽油浓度最高，即每层以不同的浓度进行燃烧。

原创 git checkout到指定的commit ID

格式就是git checkout + commit IDgit checkout最主要就是切换分支来用的有关 Git 中 commit 的原理 理解 及 reset、checkout 命令详解_WWWWWWWWolf的博客-优快云博客git checkout 切 commit_前端精髓的博客-优快云博客使用git checkout命令切换到指定的commit_汪子熙的博客-优快云博客_git切换到某个commit

原创 GRUB--多系统启动引导器

进入到了os后，一般放在了系统的boot或者etc下面，有个单独的grub的目录，东西都在里面。要使用它的话，主要是进行配置，里面会有一些.config文件。安装在硬盘上，还可以安装在 光盘、软盘和闪存盘等移动介质中，这样就可以带起一台无法从硬盘启动的系统。就是在你有多个系统的时候，启动的时候用来引导和管理多系统的（使用所有系统，win和类unix）它做的具体工作就是载入os的内核来初始化os，或者移交引导权给OS自己来完成引导。位于MBR第一个扇区的MBR主引导记录中。

原创 系统启动其实就2个步骤BIOS和MBR（和之后的init/systemd的关系）

这里需要特别注意的是，关于用户态或是system态的守护进程，是在systemd里面就开始界定了的，可以ps | ef grep systemd来看到。红色警报一出来玩家没有选定的目标，不知道自己在哪，还要自己去找到基地车，然后在地图里找一块风水宝地来展开基地车，才能开局；星际争霸就不一样，一出来就在自己家里，知道自己农民和基地在哪，直接开始搞建设就行了。其他启动中涉及到的各种东西，什么BIOS，MBR，GRUB等等本质都是在做这两步。计算机启动先启动bios，再去读MBR，MBR动了才会启动操作系统。

原创 定时器的使用和线程安全

在linux下如果对定时要求不太精确的话，使用alarm()和signal()就行了； 但是如果想要实现精度较高的定时功能的话，就要使用setitimer函数。核心api：int setitimer(int which, const struct itimerval *value, struct itimerval *ovalue);调用成功返回0，否则返回-1；which为定时器类型，setitimer支持3种类型的定时器：ITIMER_REAL: 以系统真实的时间来计算，它送出SIGALRM

原创 单钩点弹珠/片经验总结

处理工字型异形弹珠关键是靠两手的配合，如果是工字型异形弹珠的话，弹珠在上挑时，工字头会抵住弹珠孔肩部，而不能挑上去，而且拿推动杆的手也有感觉突然动一下。还有左手在回退时，若掌握不好，会造成原来已拨好的上弹珠又落下来被锁住，只要刻苦训练，处理异形弹珠并不是难事。如何判断是不是异形弹珠呢？如果弹珠上移时不是很柔和，有卡住的感觉，但还能上移，同时还有喀吧喀吧的响声，那么它就是螺旋型异形弹珠。如果锁内是工字型异形弹珠，那么锁内至少会有一个普通的上弹珠，因为普通弹珠能使上下弹珠孔对准，使原装钥匙插入与抽出保持圆滑。

原创 ubuntu上运行make menuconfig两种报错

1） 如果如上报错，没有target，这是因为运行这个make的时候没在对应的目录下运行，通常是有make的目录，这种系统性的编译的，则是应该在代码的根目录。我这里先看arm-linux-gcc -v 发现arm-linux-gcc:command not found，说明这里没合适的编译器。先装libgl1-mesa-dri:i386，显示这个的确是需要装，共386M（这个mesa也是linux的图形系统）个lib32ncurses5 lib32z1，拉成功了，这个东西是负责图形化make的。

原创 EMMC版本的IMX6从EMMC启动接SD卡则卡死

解决方法：先要从SD卡启动一次，来初始化硬件。之后再从EMMC启动，挂载SD卡就可以识别和启动了。

原创 扭力，预紧力，和润滑

这里可以使用润滑脂，而不是润滑油。润滑脂也就是稠化了润滑油，稠化剂本质就是颗粒物，颗粒物限制了基础油（润滑油）的流动性。但是润滑脂的主要技术就是在稠化这个过程上。润滑脂的特点就是其流变性，就是在升温或者机械剪切力作用下，会变成半流体；作用力小时又会变回来。2.通常来说施加在螺栓头的扭力最终能转换成预紧力的只是一小部分，10%左右。润滑：静态部件润滑可以减少之前说的摩擦，更多的转化成为最终的预紧力。3.剩下的被消耗的扭力去了哪里呢，主要是摩擦力，角度等。1.预紧力最终且最直接决定螺栓的紧固。

原创 switch里面，一开头就放default是什么意思

注：不会一进去就退出，而是会去进行匹配的。（一般来说default都是放最后的类似return）这是因为default只有在case失败的情况下才会去执行，所以这个default在哪里都可以。2.如果这里面没有break，那么程序会先去跑default下面的case，会一直循环。5.这是一个无线状态机，华为里面是把所有状态写进一个数组，然后匹配数组调用回调函数。4.switch case比if 效率更高，所以讲究人一般用这个。1.会第一个去找case，case都找完了才会去找default。

原创 IMX6--＞8 RTC同步程序涉及到的知识点

4.传来的时间是没设定宽度的，需要改成%2d，Syear就是年份是从1900开始计算的，比如2022就是传来的是122，所以要重新改一下这里Syear=tm.tm_year+1900。2.sprintf函数，发送端要把相对应的几个时间信息拼成buf时候，用这个函数，这函数用法还是比较复杂多样的，总是记混，这个网上讲解太多了。============次要知识==============================2.端口哪些可以用，是自由的动态的，哪些不能用是固定的。1.网络设备驱动的基础知识。

原创 imx6接到时间后设置为本机的时间

【代码】imx6接到时间后设置为本机的时间。

原创 imx6获取和同步时间

imx8到自己客制的文件夹目录里面，配置好当前层的mk和设备树的mk后，到顶部目录export导入环境变量，然后source ,lunch，之后到对应的修改好的目录里面mm单编，编成功后的Log会提示编出来的东西在哪个目录里，一般是out/里面。2）adb push进去的时候，不要push到imx8的/storage下面，去这下面跑应用程序是permission denied，最后是挪到/data下面才跑通的，确保跑之前把应用程序chmod 777一下。对应接收端，imx8这边的还需要按上面所说的配mk。

原创 设备树文件里的aliases和chosen

也就是所谓的label，这样一来的话，以后在给它们这些设备都编了号之后，以后访问设备就通过&label就可以了。有点类似于define，但是这个在设备树里面编号了之后的话，起作用的范围就是全局性的了。是因为它里面的东西一般是boot在启动的时候，在boot的源码里面会有专门的函数调用来填入东西进去。其次，它和前面的aliases一样，虽然是设备节点的书写格式存在于设备树文件里，但是它也不是一个真实的设备。这个其中往里的写的函数的逻辑一般都是先看里面有没有内容，没有内容会自己往里写的。

原创 dtsi---dts即设备树的头文件（公共部分）

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原创 pcan的dbc和project等的配置

2.只有project还不行，还需要新建一个connection,如果此时没有实际连线的连接，就新建一个virtual connection，这个virtual connection是不依赖于实际的物理线路连接的，意思就是，你还没连上线也可以新建并且用它。4.然后到project browser里面，点receiver/transmitter，进入进去，再在这个里面用把xmt文件apply来翻译dbc文件。1.先要新建一个Project，因为后面的dbc和xmt的文件都需要附庸于一个project才行。

原创 IMX6上获取时间的补充（io的宏定义）

这里面看到实际上rtc-dev.c这是驱动层的，rtc.h\uapi是用户层的，然后Linux下的include里面的rtc.h实际是包含了前面的，直接去拉前面的，这个的话实际可有可无。实际是在下面找到的：rtc-dev.c 和rtc.h\uapi和rtc.h\include\linux里面。也就是定义的这些东西， 这些东西哪里找的呢，也就是这RTC_等等这些define。看这里是去拉的用户层的rtc.h\uapi。

原创 IMX6ULL上获取RTC时间

这里的rtcfd就是struct device，RTC_RD_TIME在这里就是控制的io，后面的&tm就是unsigned long，然后这个函数 ioctl本身就是对上面ops里面的函数指针(int)(ioctl *)(XXXX)的调用，这里相当于省略了ioctl=ioctl这一步，他们的首地址是一样的，因为名字都ioctl。然后前面的define定义的宏，就是对cmd里面的RTC_RD_TIME这样的IO进行的定义。

原创 端口使用汇总

RPC远程过程调用（分布式系统中的机子之间内部进程通信）：111端口和135端口（dcom对象服务）1）TCP：ftp的21，telnet的23，smtp的25，http的80等。1）知名端口0-1024：即静态端口，固定地分配给一些服务，不能改一般。震荡波病毒端口：5554端口，利用tcp5554端口开启一个ftp服务。Finger服务（查远程主机os，在线用户，缓冲区溢出）：79端口。QQ聊天工具的端口：4000端口（客户端）和8000（服务端）5632端口：pcanywhere远程控制软件端口。

原创 imx6ull应用程序进systemd里踩坑

按野火的方法，写了个tbox-example，之前丢进去之后呢，启动的打印log里面没有内容，然后再看enable和actice的状态都是没起来的。然后pgrep+应用名（tbox-example）：查找它的pid，找到它之后发现 kill -9杀不死，因为里面写的就是自启动，always嘛。再就是找到pid之后，到/proc/它的pid里面去看，cat status可以查看它的情况，包括父进程。之后就是出现了，这个测试文件printf后面没有加/r/n，结果就会直接打印不出来，卡在那。

原创 以atlis为例：即插即用电动汽车（皮卡）

高速充电：1.热管理创新（软件） 2.热管理硬件：硅基冷却液+电池阴阳极的Z形设计。即插即用：高度模块化，动力总成单个模块20分钟更换。

原创 mount挂载

2.mount -t vfat /dev/sda1 /mnt/u”将它以vfat分区的方式挂载。3.同理还可以是mount -t nfs /dev/sda1 /mnt/u”等等，具体的具体查。1.只插了一个U盘并且这个U盘不是SCSI的硬盘接口的话，它显示就是sda1。先fdisk -l或者lsblk看下在哪 df -Hf。

原创 路由器wan和lan口

如果路由器已经设置好了对应的无线上网模式，需要再借用路由器上的网线直接插设备上网的话，最好从lan（黄色口）直接接一根网线出来，再插设备；要上网的话，需要重新设置一下，因为之前的设置好的模式，是针对无线上网的。wan口进去的是输入线，直接接到路由器的蓝色接口，进去的是（未经拨号设置处理）的信号，不能直接用；所以，直接拔wan口插设备是不能直接上网的，需要设备上提供拨号上网设置这一步所需的东西。lan口（黄色接口）出来的是，可以直接用的信号，直接用网线接到设备上就能直接上网。

原创 晶振，机器频率和脉冲（时钟周期）

任何单片机运行的时候，根据它的工作流程，都是要先从ROM里取指令，再才能往下一步步执行的，这个取指令访问一次ROM存储器的过程的时间，就是一个。内部和外部晶振---30MHz以下的叫外部晶振，准确性和稳定性较好，受环境的影响更小，可以休眠停止来降低能耗；假设单片机的晶振频率为12MHz，意思就是一个脉冲的时间是1/12微妙，即它的时钟周期是1/12微秒。也就是说，没有晶振，就没有时钟周期，没有时钟周期，就没有程序（指令）的运行，那么单片机就无法工作。单片机它要运行指令，是建立在晶振提供的时钟频率之上的。

原创 测网络：回送地址127.0.0.1

ps:也有用来模拟server地址用的用法，即在client/server模式的应用程序中，如果还没有server，要测试二者间的连接，可以Ping 127.1,那么能ping通自己的回送地址，就能ping 通server。ping 127.0.0.1 或者ping 127.1 （这两个地址一样的）能通则代表：本机的网卡和IP协议安装都没问题。

原创 添加默认网关route add default gw

使用route add default gw 10.64.64.64 ，添加对应的此地址进去后，再ping外网可通。这样的提示，这后面的default to 的地址就是网关的默认指向，需要把这个手动添加到网络配置里面。如果碰到连接时，无法determine IP address，即网关无法解析地址的情况。如果不添加此默认网关，则只能ping本地inet和127.0.0.1。需要手动配置路由网关的指向。

原创 嵌入式启动细节

但是由于此时内存还没有初始化，所以，这时候，会借助芯片内部的sram来代替内存做这个事情，具体地就是，会把保存在nand或者sd头部的通常是长度为4k的代码拷贝进sram，这4K代码运行起来后会执行各种初始化，和拷贝的工作；2.1)nor启动的时候，就把nor flash映射为0000地址，然后系统复位，跳转到uboot的中断向量表的第一行代码=nor的第一段代码去执行。并不是先从uboot启动，在这之前，有一段固化在SOC硬件内部的启动代码（一般在CPU里的CODEROM里，这个东西是集成的）

原创 emmc flash和nand flash

都是flash闪存，简单来说就是 emmc在nand flash基础上多了个flash controller控制器。物理特性上来说，emmc的读写也更快。

原创 开发板模块上的天线--有源和无源天线

有源天线是利用天线感应的电压或电流直接作为放大器的控制信号，因此有源天线和放大器之间的级联不需要匹配，只需要有最小噪声，而无源天线追求的尽量高的电平，这个电平作为功率被放大器放大，其和放大器之间的级联需要匹配。4.天线的有源部分主要是用来补偿从天线到接收模块之间的电缆损耗，如果天线和接收模块之间的插损极小，则可以使用无源天线。2.有源的功率更大一些，也贵一点。互换的话效果损益不会特别大。1.可以兼容，这两种一般都可以互用。结论：大多数人都买的有源的，除非要量产才考虑无源。3.天线只要频率一样就可以互用。

原创 带232,485就是UART串口，带RTL等就是网口

如FT232。

原创 can盒子信息流程轨迹（pcan工具+imx8qm为例）

PC-->can盒-->mcu-->（内核-安卓）soc。

原创 PCAN使用流程

ps:同样的在Project browser里的project files里面，右击can dbc文件，open in symbol editor，可以看到报文的具体含义和对应的ID信息。3.在view--project browser里面，--project items里的connection上右击，然后add connection.4.也在这个里面导入can的dbc报文解析文件，和信号文件.xmt，在project files里面=如果一个ID对应多个信号，可以在edit里面设置filter功能。