解析MR72 毫米波雷达扇区协议数据包

MR72 串口扇区版本支持 115200 波特率， 8 位数据位 1 停止位，发送周期 30ms 。

UART 输出检测的三个扇区的目标，扇区划分如下图：

 目前，MR72 仅输出探测范围内的扇区 1，扇区 2，扇区 3 的最近距离目标。

 本次工程使用资源有：usart1,uart4。usart1接收MR72发来的数据包，Uart4把解析好的数据发送给串口小助手。

首先配置usart1，代码如下：

void Serial_Init(u32 Baud)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = Baud;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
	USART_InitStructure.USART_Parity = US