pybullet 抓取模型的获得和处理（七）

最新推荐文章于 2024-12-29 10:06:31 发布
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本文介绍了如何在PyBullet环境中获取和处理模型，包括理解URDF基本概念，模型的下载、制作，以及利用Blender查看和调整模型尺寸。重点讲述了从OBJ文件生成URDF文件及碰撞模型的过程，并详细说明了如何生成包含模型列表的TXT文件，以便于后续抓取实验的加载。

目录

基本概念

urdf

​编辑 模型

模型获取

 模型下载

模型制作

 urdf生成

查看模型的尺寸

resize

list生成

 list内容

基本概念

urdf

 具体可见我之前ros的blog

比如说人的手分成 大臂小臂还有手 这三个就是link

连接这三个部分的就是关节也就是joint

注意：

joint在模型中是不可见的

link可以理解成刚体

比如说看下图

 模型

模型获取

该路径下有模型

 

 模型下载

可以在该网址下的object meshes处下载

Dex-Net by BerkeleyAutomation

 还有一个网址

EGAD | EGAD!

 

&nbs

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