小了白了兔_白了又了白的博客

本文为Qbot2编队实验效果的展示，两个Qbot2作为跟随者，跟踪一个虚拟领航者，h1=[0.30.3]Th_1=[0.3 \quad 0.3]^Th1​=[0.30.3]T，h2=[0.3−0.3]Th_2=[0.3 \quad -0.3]^Th2​=[0.3−0.3]T。成功的案例 单车圆周运动 单

目录0. 准备工作1. mission_server_leader_follower_qbot2_qbot2.mdl配置，编译，运行2. leader_qbot2.mdl文件配置，编译，连接，运行3. follower_qbot2.mdl配置，编译，连接，运行4. 关闭程序0. 准备工作ping 一下两个车的IP，看通讯是否正常正确摆放两辆车的初始位置，follower不要放置在leader与第一个目标点的中间。1. mission_server_leader_follower_qbot2_q

0. 前期准备完成单个Qbot2的刚体标定（.tra文件）在cmd窗口，ping一下小车的ip，测试是否可以正常通讯将网络中Host地址设置为192.168.2.10，掩码为255.255.255.0，这一步非常重要。如果实验过程中出现错误：OptiTrack Not Tracking Markers，并且排除Qbot2超出定位区域的错误，则可以检查ip地址设置是否正确，可以尝试用指令：ipconfig/all查看所有的ip地址。1. mission_server_tracking_qbot2

示例：QBot 2_Inverse_Kinematics.mdl该示例与正向运动学的区别，在于给定不是两个轮子的速度，而是Qbot2的前进速度和旋转角速度（机体坐标系），由下面的框图易知，其主要在输入部分增加逆动力学模块，其他与正向运动学相同。框图3中的程序如下所示：function [vR,vL] = fcn(vC , Omega)%车轮间距d=0.235; %右轮速度vR = vC + Omega*d/2;%左轮速度vL= vC - Omega*d/2;...

示例：QBot 2_Forward_Kinematics.mdl该示例进一步由机体坐标系引申到全局坐标系，给出了全局坐标系下Qbot2在x轴，y轴的速度x(t),y(t)x(t),y(t)x(t),y(t)以及全局坐标系下的旋转速度θ(t)\theta(t)θ(t)。整体框图如下所示：框图1为系统初始化模块，选择好设备类型，其他基本不用修改。框图2为给定左右两个轮子的速度，不同的给定表现出不同的运动模式。框图3为运动使能开关，为Qbot2的电机开通与关断开关。框图4分别包括读/写模块，写模

Qbot2有一些Demo，既可以用来测试主机与无人车的通讯是否正常，也可以用来理解Qbot2的工作原理，以及熟悉QUARC的使用。示例：QBot 2_Diff_Drive_Kinematics.mdl整体框图如下所示：框图1为系统初始化模块，选择好设备类型，其他基本不用修改。框图2为给定左右两个轮子的速度，不同的给定表现出不同的运动模式。框图3为运动使能开关，为Qbot2的电机开通与关断开关。框图4分别包括读/写模块，写模块将给定轮子速度告诉Qbot2，读模块读取Qbot2的编码器数据，蜂

Quanser轮式机器人QBot2的使用Host主机与Qbot2建立通讯调试程序建立通讯的步骤注意事项Host主机与Qbot2建立通讯通过Host主机对Qbot2机器人进行控制的前提是，双方建立了稳定的通讯连接，因此首先介绍Host主机与Qbot2建立连接的过程。因为和官方教程有所不同，所以进行总结、以供分享交流。时间：2020.12.16参考：https://www.cnblogs.com/six-m/p/4703382.html调试程序Qbot2_Quick_Start.mdl建立通讯的步