weixin_49155137的博客

LQR通过全状态反馈，将不同状态加权和得到最优控制量，属于最优控制范畴是一种全状态反馈控制结构，构造系统未来时间段的状态量变化和执行器输入量的二次代价函数，得到总成本最低的增益矩阵，从而得到希望得控制序列。Q,R为单位对角矩阵，对角阵上得元素对应着不同状态量和控制量得权重大小，越大说明我们设计时对于该量得重视程度越大，即希望这个量在变化过程中保持较小的值。Q是衡量状态量 ，调节Q的大小可以控制系统状态收敛的快慢， R是衡量控制输入，调节R的大小可以控制达到稳态需要的时间。4、得到最优控制序列。

比例控制（K）能够提高系统的响应速度和稳态精度，抑制扰动对系统的影响，但过大的比例控制容易导致系统超调和振荡，并且有可能使系统变得不稳定。会带来积分饱和现象，能消除0型系统对于常值输入信号和常值扰动造成的输出稳态误差。PID控制器不需要知道系统的模型，仅仅根据期望与现状的偏差调节，使之能够道道期望的一种线性控制器。微分控制（TD）减少超调和调节时间，加速瞬态过程，提高系统稳定性。容易受到干扰，当干扰TD越大，系统越不稳定。PID 只关注当前时刻的误差，不关注未来时间段内的误差，没预见性，容易造成超调。

概念：mpc控制利用一个已有的模型，系统当前的状态和未来控制量来预测系统未来的输出，然后与我们期望的系统输出作比较，得到一个损失函数（代价泛函）。模型预测控制的实现是通过建立优化问题的模型，求解该优化问题来到控制器的输出。3.考虑未来时间步的有限时域优化方法。2.可以处理约束（不等式约束）最后用二次规划求解最优解。1.可以处理多输入多输出。

制动防抱死系统（Aantilock Brake System）简称 ABS，在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑（滑移率在 20% 左右）的状态，以保证地面能够给车轮提供最大的制动作用力值。作为汽车的指挥管理中心，整车控制器主要功能包括：驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、CAN 网络的维护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等，它起着控制车辆运行的作用。目标是控制汽车自动保持期望的行车路线，并在不同的车速、载荷、风阻、路况下有很好的乘坐舒适性和稳定性。

优点：使用简单，灵活，调节方便。由于不需要知道系统的模型，仅仅根据反馈量进行调节，新手能够很好地上手。根据反馈量的不同，可以设计出不同的PID控制器，控制的也是反馈量，也就是偏差，使之偏差为零，这个反馈，可以是速度，可以是位置等。调节参数也是只有三个，调节起来还算简单。缺点：调节精度不高，不够精准由于PID控制器是线性控制器，而现实中，大多是非线性的。用线性近似非线性，精度会有所下降。PID的三个参数P参数的优缺点。

路径规划部分在无人车架构体系当中分属控制或决策部分，如图1，是实现无人化驾驶的关键技术之一。路径规划模块性能的高低直接关系车辆行驶路径选择的优劣和行驶的流畅度，而路径规划算法的性能优劣很大程度上取决于规划算法的优劣，如何在各种场景下迅速、准确的规划出一条高效路径且使其具备应对场景动态变化的能力是路径规划算法应当解决的问题。根据对环境信息的把握程度可把路径规划划分为基于先验完全信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划。