不积跬步无以至千里

它们在FreeRTOS中协同工作，使得任务管理和调度成为可能。任务句柄为应用程序提供了一种方便的方式来引用和操作任务，而任务控制块则在内核中管理和维护任务的详细信息。是FreeRTOS内核用于管理任务的关键数据结构。它包含了任务执行所需的各种信息。每个任务对应一个唯一的TCB。是指向任务控制块（TCB）的指针。它是任务在应用程序中的引用，允许任务通过任务句柄进行操作。

在 FreeRTOS 中，函数用于将新项插入到指定列表的尾部（但实际行为是插入到一个特定的索引位置之前）。FreeRTOS 使用双向链表（doubly linked list）来管理任务和其他系统对象，这样可以高效地插入、删除和遍历列表。

在FreeRTOS中，任务调度是通过函数启动的。这个函数初始化系统定时器和中断，并开始调度所有已创建的任务。然而，如果任务在调度器启动后立即运行而不是根据设定的优先级运行，可能是由于某些任务创建后的行为导致的。为了解决这种问题，可以使用进入临界区和退出临界区的方法来确保任务的创建和初始化不被调度器打断。这样可以保证在调度器启动前，任务的创建和初始化是同步的，并且调度器启动后任务按优先级正确运行。

延迟时间起点vTaskDelay：延迟时间是从调用时刻开始计算的。：延迟时间是基于上次唤醒时间，确保任务以固定周期运行。精确度vTaskDelay：由于延迟时间相对，容易受其他任务执行时间的影响，不适合需要精确周期的任务。：提供了更高的时间精确度，适用于周期性任务。使用场景vTaskDelay：适合简单的延迟场景，比如需要在任务中添加一些等待时间。：适合周期性任务，比如需要以固定时间间隔采集传感器数据的任务。

FreeRTOS中，delay和vTaskDelay都是用于延时任务的操作，但它们的应用场景和实现方式有所不同。详细了解这两者对于正确使用FreeRTOS进行嵌入式开发非常重要。本文将深入探讨FreeRTOS中的延时机制，尤其是delay和vTaskDelay的区别。

vTaskDelayvTaskDelay是 FreeRTOS 提供的标准延迟函数，用于将当前任务阻塞指定的时间。它的主要作用是让任务在一段时间内不参与调度，从而让其他任务有机会运行。