了解iic协议，以及PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机

(1). iic协议
IIC（Inter-Integrated Circuit) ，简单说就是IC（芯片）之间通信的总线。总线的意思就是，各个器件都并联接到一组公共的线路上，然后共用这条线路来传输数据信息。总线的英文名字是BUS，所以这些数据的传输有点类似搭乘巴士的感觉。这样做的好处就是可以复用线路，大家都来坐巴士就好了，不用自己开车了。

   IIC通信协议采用2条信号线，1条时钟线（SCL）和1条数据线（SDA），属于串行半双工通信。标准模式的传输速率为100Kb/s，快速模式为400Kb/s。总线上可以接多个从设备，从设备的地址必须不同。也可也接多个主设备，但同一时刻只能有一个主设备控制总线。最大设备数量受总线的最大负载电容400pf限制。

每个从设备有自己的设备地址，主设备发送START信号后，紧跟着发送想要通信的从设备地址字节，7位器件地址+1位读写标志位（0为写，1为读）。

START信号：当时钟线为高时，数据线下跳会产生启动信号。

STOP信号：当时钟线为高时，数据线上跳会产生停止信号。

总线的状态
1.总线空闲时，就是总线上所有器件都释放了总线，此时SCL和SDA因为有上拉电阻都为高电平。

2.主设备检测到总线当前处于空闲时，此时可以发START信号获得总线得控制权。

3.主设备通信完成后