weixin_48720457的博客

原创 Deep Closest Point (DCP) 复现

解决报错问题：RuntimeError: Could not infer dtype of numpy.float32。解决方法：pip install numpy<2.0。原因：pytoch不支持大于2.0版本的numpy。我安装的是numpy==1.23.5。

原创 罗德里格斯公式证明

原创 ORBSLAM2_with_pointcloud_map 编译

在ORB_SLAM2的安装路径下打开 /include 文件夹，在 LoopClosing.h 中修改第49-50行，将cmake_modules文件夹下有findeigen.cmake,删掉或者换成自己编译生成的findeigen.cmake3.opencv版本问题解决办法：将换成。

原创 大疆无人机Onboard_sdk以及ros开发，相关数据获取

将这里的id和key填入到launch文件中（或者.ros文件夹中的UserConfig.txt）会遇到NEW_DEVICE_ERROR的问题，说id和key不正确，原因是没有激活。应该就可以了（我的遥控器、assistant2都连接了互联网）1）保证激活无人机的账号与申请app的账号是同一个。我的无人机型号：经纬210 v2。需要添加规则，否则找不到大疆设备。获取app_id app_key。参考链接：大疆开发者官方文档。4.修改launch文件。

原创 ubuntu安装显卡驱动、cuda以及pytorch

取消选择Diver，因为我们前面已经安装了，点击Install。我对应的cuda版本为12.4，驱动版本为550.120。复制后面的网站自己下载或者在终端输入提供的命令，进入网站。下载好之后，给这个文件添加权限，然后进行安装。在终端输入指导命令：（或者自己根据网址下载）找到合适的版本，我是cuda12.4的版本。（1）查看电脑是什么显卡，输入以下命令。根据提示一步一步往下，就安装成功了。配置环境变量，打开.bashrc。我的显卡是1080Ti。然后查找自己的显卡驱动。

原创 关于英伟达板子Python环境报错

系统ubuntu20.04英伟达的板子的自身的Python环境应该是 安装ros的时候自动安装的 今天在配置sklearn时候出现了各种问题，主要的问题是 sklearn1.34能安装成功，但是跑代码的时候出现上述问题，0.20.1无法安装成功 20.04的系统自带的py3.8.10。我在用conda create 新建了一个环境，发现新建的环境里似乎包含了sklearn这个包。利用miniconda安装新的Python环境执行代码时，选用指定的Python解释器。

原创 相关问题汇总

nx 运行orb_slam3 报错，NUC13上的opencv4.2.0能够正常运行。

原创 nVidia 开发板系统刷写与相关环境配置

②Tool -->Options --> Kit, 在Qt Version tab中，手段添加一下上面找到的qmake。1.jetson 将sd卡的内容转移到固态(NVIDIA JETSON XAVIER NX 从SSD盘启动)这里的Free Space Following 可以写20。6.opencv 安装（这里安装3.4.8）2.重启后安装nomachine。将11.4改为自己的cuda版本。解决办法：（应该是这样解决的）（2）qt分辨率问题（待补充）如果需要其他组件 则安装。4.安装大恒水星sdk。

原创 关于NUC13安装Ubuntu20.04后没有网卡信息 无法连接WIFI问题

几个月后又出现了同样的问题，采用相同的问题，采用上述方法在sudo make 过程中出现问题，编译出错。买回来NUC13安装Ubuntu20.04后发现无法连接无线网，网络设置中没有WiFi选项。第一次参考上面的链接成功修复。然后保存，正常make即可。