手写VIO --学习笔记 - Part5

已于 2022-08-20 11:40:46 修改
阅读量1.7k 收藏 1
点赞数
分类专栏： SLAM 文章标签： VIO
于 2022-03-14 18:15:53 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_48592526/article/details/123333236
版权
本文介绍了VIO优化过程中的Gauge自由度处理，包括Gauge fixation、Gauge prior和Free gauge三种方法。通过对比实验，分析了不同处理方式对精度、计算效率和协方差的影响。实验表明，Gauge fixation和Gauge prior在适当权值下精度相近，Free gauge在计算效率上有优势，但需通过协方差变换理解不确定性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

0、笔记

solver 全流程
solver 全流程

1、完成BA求解器部分代码

1.1 完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算。

该部分仅有一处补充：

 // TODO:: home work. 完成 H index 的填写.
   H.block(index_i, index_j, dim_i, dim_j)
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
手写VIO --学习笔记 - Part6
～勿据散客～的博客
03-26 1238
1、 参考 从零手写VIO——（五）视觉前端 Frontend 手写VIO总结（四） 手写VIO课后作业（四） 从零开始手写VIO第四章作业（含关键点的参考资料） 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业4 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四 有道云笔记 高翔，张涛等《视觉SLAM十四讲》p186-p197 ...
手写VIO --学习笔记 - Part1
～勿据散客～的博客
02-19 1276
一、VIO文献阅读 阅读VIO 相关综述文献[a]，回答以下问题： 1、视觉与IMU进行融合之后有何优势？ IMU：(Inertial Measurement Unit)，惯性测量单元 典型6轴 IMU 以较高频率（≥100Hz\ge 100Hz≥100Hz）返回被测量物体的角速度与加速度 短时间内，IMU的精度很高 受自身温度、零偏、振动等因素干扰，积分得到的平移和旋转容易漂移 视觉：(Visual Odometry) 以图像形式记录数据，频率较低（15−60Hz15-60Hz15−60Hz 居多）
手写VIO后端分析（手写VIO总结五）
sunshine
01-18 1348
手写VIO后端分析 1、计算视觉重投影残差理论部分 /* std::vector<std::shared_ptr<Vertex>> verticies_; // 该边对应的顶点 VecX residual_; // 残差 std::vector<MatXX> jacobians_; // 雅可比，每个雅可...
vio笔记
Pancheng1的博客
04-21 498
1.从ros_vio.cc入 main()， 2.创建SLAM系统，ORB_SLAM2::System SLAM 进入system（system.cc line211）:创建关键帧数据库、创建地图、创建用于可视化的Drawer. 初始化Tracking线程：从设置文件中，装载相机参数，Load ORB参数。 初始化Local Mapping线程并launch：获得局部窗口大...
手写VIO学习总结（一）
蒋成的博客
11-02 2991
文章目录1.简介作业1.1作业1.2作业1.2 1.简介 贺一家和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程，此课程主要为VIO学习者提供学习资源。VIO不仅应用在无人车、机器人，还应用于手机 AR 等领域。可以说，VIO 已成为 vSLAM 算法工程师的必备技能。课程介绍如下： 本博客主要记录学习课程的笔记和课程的作业。 作业1.1 阅读VIO 相关综述文献如a，回答以下问题： • 视觉与IMU ...
手写VIO总结（四）
sunshine
01-11 2193
手写VIO总结（四） 手写VIO总结一 手写VIO总结二 1、 2、 具体代码实现 需要用到的知识： CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.5.1) project(NullSpaceTest) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11") set(CMAKE_MODUL...
【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（2/2） 手写VIO后端
Supdan的技术博客
10-30 1287
文章目录非线性最小二乘问题求解:solver 系列教程来自某学院，侵权删除。 学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-! 非线性最小二乘问题求解:solver ...
手写VIO --学习笔记 - Part4
～勿据散客～的博客
03-09 1162
1、信息矩阵分析 2、证明信息矩阵和协方差的逆之间的关系 阅读《Relationship between the Hessian and Covariance Matrix for Gaussian Random Variables》 证明信息矩阵和协方差的逆之间的关系 3、Bundle Adjustment信息矩阵的计算 参考 从零手写VIO——（四）基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性（上）舒尔补 从零手写VIO——（四）基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性（下）滑动窗口算法 手
手写VIO --学习笔记 - Part2
～勿据散客～的博客
02-22 1465
1、设置IMU仿真中的不同的参数，生成allen方差标定曲线 allan 方差工具： https://github.com/gaowenliang/imu_utils ​https://github.com/rpng/kalibr_allan 1.1 imu_utils 环境配置 安装依赖库 sudo apt-get install libdw-dev 编译code_utils mkdir -p catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://gi
深蓝学院从零开始手写VIO（五）——视觉前端
weixin_43991178的博客
03-16 756
深蓝学院从零开始手写VIO（五）——视觉前端视觉前端算法特征+光流跟踪算法关键帧与三角化 声明：本专栏文章为深蓝学院《从零开始手写VIO》课程个人学习笔记，更多学习资源请咨询深蓝学院相关课程。 视觉前端算法 从大类上可以分为特征法和直接法两类，具体可参见《视觉SLAM十四讲》，课程这里给句几个简单的结论： 光流法最成熟，但缺点明显（受光照干扰，依赖角点）。 Fast+光流是目前比较实用的快速算法...
【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（1/2） 手写VIO后端
Supdan的技术博客
10-25 2074
文章目录非线性最小二乘问题求解:solver 系列教程来自某学院，侵权删除。 学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-! 非线性最小二乘问题求解:solver ...
手写VIO作业总结（六）
sunshine
02-21 1003
手写VIO作业总结（六） 文章目录手写VIO作业总结（六）1、作业2.1 证明2.2 代码实现SVD分解（基于eigen代码实现） 1、作业 2.1 证明 2.2 代码实现 CmakeLists cmake_minimum_required(VERSION 3.5.1) project(Triangulate) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAG...
手写VIO作业总结(一)
sunshine
11-23 1605
** 手写VIO作业总结(一) 文章目录手写VIO作业总结(一)1、视觉与IMU融合之后的优势？2、常见的视觉+IMU融合方案？工业界的例子？3、学术界，VIO研究进展？4、编程实现四元数和李代数更新？5、求导？ 1、视觉与IMU融合之后的优势？ ​ IMU适合计算短时间、快速的运动，视觉适合计算长时间、慢速的运动；可以利用视觉定位信息估计IMU的零偏，减少IMU零偏导致的发散和累积误...
手写VIO学习总结（二）
蒋成的博客
11-03 2055
文章目录1. 作业11.1 方法1 系列笔记: 手写VIO学习总结（一） 1. 作业1 1.1 方法1 利用高温良的开源代码进行,无人驾驶算法学习（十一）:IMU标定及Allan方差分析 ...
手写VIO学习笔记（二）
每天进步一点点！！！
02-18 1825
% MathType!MTEF!2!1!+- % feaagKart1ev2aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn % hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr % 4rNCHbWexLMBbXgBd9gzLbvyNv2CaeHbl7mZLdGeaGqiVu0Je9sqqr % pepC...
手写VIO笔记--概述
木独的博客
08-17 1445
最近深蓝学院在视觉slam之后又推出了进阶版的手写VIO教程，看上去能学到很多东西的样子，唯一一点不足之处在于价格实在是太贵了好吧！！！表示穷学生党学不起，好在最近找了几个志同道合的朋友一起承担这个费用才勉强能获得学习资源。怀着强烈的期待与好奇并希望借这个机会提高一下自己的能力，我决定每一次的课程都写一篇笔记来巩固自己学的东西，并把课后习题贴在这里，逼迫自己好好学习，day day up！ 在预...
VIO学习总结
热门推荐
qq_40213457的博客
07-31 4万+
VIO（visual-inertial odometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertial system），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合，松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块，将每个模块的输出结果进行融合，而紧耦合则是使用两个传感器的原始数据共同估计一组变量，传感器噪声也是相互影响...
关于VINS-MONO与VIO轨迹漂移问题定位的一些方向
weixin_66666206的博客
07-20 2728
关于VINS-MONO与VIO轨迹漂移问题定位的一些方向
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

昼行plus

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值