【Word文档+MATLAB源码】二阶倒立摆系统——采用频率法对系统进行超前校正，设计PI、PD、PID三种控制暗分别进行闭环系统的阶跃响应仿真分析。

1.研究对象

2.频率法对系统进行超前校正

3.设计P1、PD、PID三种控制暗分别进行闭环系统的阶跃响应仿真分析

实现代码：
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%% 建模

num=0.02725;
den=[0.0102125 0 -0.26705];%分母多项式展开
g0=tf(num,den)

%P、I、PID参数
[c_pi_info]=pidtune(g0,‘PI’)
T_pi=feedback(c_pi_info*g0,1)
subplot(1,3,1)
step(T_pi)
title(‘PI控制器阶跃响应曲线’)

[c_pid_info]=pidtune(g0,‘PID’)
T_pid=feedback(c_pid_info*g0,1)
subplot(1,3,2)
step(T_pid)
title(‘PID控制器阶跃响应曲线’)

[c_pd_info]=pidtune(g0,‘PD’)
T_pd=feedback(c_pd_info*g0,1)
subplot(1,3,3)
step(T_pd)
title(‘PD控制器阶跃响应曲线’)
输出分析：